基于势能场模型的RoboCup进攻策略.pdfVIP

维普资讯 第 6 期 计 算 机 技 术 与 发 展 VOll6 N()．2 2006年 2月 coMfI)Un R TECHNOI．(X；Y AND DEVEI~)PMENT Feb．2006 基于势能场模型的RoboCup进攻策略 刘 亮 ，李龙澍 ，2 (1．安徽大学计算机科学与技术学院，安徽 合肥 230039； 2．安徽大学 计算智能与信号处理教育部重点实验室，安徽 合肥 230039) 摘 要：文中设定了一个势能场来描述比赛 的情况。在这样的势能场中，球将向势能降低 的方向运动。定义了3种势能 场 ：第一种是对球场定义的；第二种是对每一个球员定义的；最后一种是前两种的结合。在实际中运用的是第一种 。把这 一 方法提供给队员让他们用它来做 出判断，他们将依靠判断势能的大小来决定球往哪踢。把这种策略与以往的基于逻辑 准则的策略进行了比较，基于势能场的策略在很多情况下会做出更好的决定，在其他情况下也不会比以前的策略更差。 关键词：势能场 ；进攻策略；RoboCaap 中图分类号：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号 ：1005—3751(2006)02—0142—03 AnOffensiveStrategyBasedonPotentialFieldinRoboCup LIU Liang ，LILong-shu ， (1．Sctx~olofComputerScienceandTechnology，AnhuiUniversity，Hefei230039，China； 2．MinistryofEducationKeyLab．ofIntdligenceComputingnad SignalProcessingatAnhuiUniversity，Hefei230039，China) Abstract：Proposeapotentialfieldapproachtorepresentagamesituation．Inapotnetialfield，aballshouldbemovedaccordingtothegra- dinetofthepo tnetialfield．Therearethreekindsofpotnetialfields．Oneisdefinedforagamefield，andanothre isdefinde ofreachrobot． Th elastoneisdefinde aStheccmabinationofthefirsttwo．Thecombinde fieldisusedofrevaluationofasituation．Applide thismethodto robotocntrolprogram ．Potnetialvalu~ areusedtodeterminethedirectionwherearobotkicksaballot．Comparedthepotnet~ field basedstrategyandanusualrulebasedstrategy．1_hepo tnetialfieldbasedstrategymllk~bettredecisionsinseveraleasesandhash’tworse decisionsthantherulebasedstrategy． Keywords：potnetialfield；offensivestrategy；RoboCup O 引 言 化，想要为每一种情况都写出动作的策略是不可能的。现