推土机推梁预升纵倾增量角公式的导出及在推土作业中的应用研究.pdfVIP

RMCM 11王Ail-alConstructionMachineryConstructionTechnology 推土机推梁预升纵倾增量角公式的导出及在推土作业中的应用研究 ID=I!lucti}立口生end且 -7-:劝巨1违 muao1 us刀 Ana 目eam o二创u 荣 彦 BONG 丫an 云南交通职业技术学院 实训中心，云南 昆明650101 TrainingCenter,YunnanJiaotongCollege,Kunming650101,Yunnan,China 诬司. 〔卫】研究了推土机推梁预升纵倾增量角、铲刀前上方地形探测器检测量、铰点在纵向垂直推梁基线的位移量以及期 望的下刀量之间的关系，导出推梁预升纵倾角公式，阐明了公式的物理含义;研究了公式在推土作业中的应用，并利用履带 式推土机模型，对公式在推土作业中的应用研究进行了物理仿真。结果表明:在推土作业中，运用公式对铲刀进行前馈控制 时，即使铲刀前地形、履带下地形都出现较大起伏，铲刀刃轨迹仍然平缓得多，并且可实现空铲自动定位、自动停止前进。 1至皿国邃泣列Therelationshipbetweentrimmingincrementalangle,terraindetector,verticaldisplacementofpivotand desiredcuttingvolumeispresented.Thetrimmingangleformulaofpushingbeamisdeduced.Thephysicsmeaning andsignificanceoftheformulaareexpounded.Theapplicationandsimulationoftheformulaareanalyzed.Thesimu一 lationresultsshow thatthefeedforwardcontrolofbulldozercutusingtheformulahasbettereffectsunderfluctuate terrain.Theautomaticpositioning,stopofemptybulldozerareachieved. 坦公眨戮沮.推土机;推土作业;前馈控制;增量角 .刃圈口口团匪钊bulldozer;dozing;feedforwardcontrol;incrementalangle 中图分类号 :U415.51 文献标识码 :A 文章编号 :1000-033X(2008)02-0050-03 口 引言 推土机是被公认为最难操作的机种之一，而其中最难 的操作是手动控制铲刀的升降。由于 目前这种操作完全凭推 土机手的感觉进行，难以正确判断铲刀刃的高度位置;发生 前扰时，难以估计铲刀前土堆的高度及土坑的深度，造成铲 圈1 有地形探测器的推土机有关参f 刀的升降量不易把握、升降的时机不对，作业中不可避免地 存在较大的迟缓性和不准确性，造成作业效率低、误差大、质 量较差、推土机手劳动强度大等不利影响川。 目公式的导出 图2 推导AO 铲刀前上方有地形探测器的推土机的有关参量见图to 时测得口至其下地面的距离为Y}。现通过铲刀自控系统提升 图1中，O为推梁后端与台车架的铰接点，D为地形探测器，铲 推梁，设在推土机向前推进的过程中使铲刀刃从B点移至位 刀刃至推梁延长线之间的距离为H;铲刀刃在推梁延长线上 于D,N连线上的B点，而O相应从O点移至On.1点，要求铲刀 投影点MOM之间的距离为L};探测器D至推梁延长线之间 刃到达B点时下刀量为C;以On为基准点，O位于基准点时的 的距离为从;D在推梁延长线上投影点N洲NA 。 推梁或推梁延长线为基线(简称为推梁基线)，则铰点0从基 如图2所示，设铰点O位于O位置时铲刀刃位于B点，此 准点移至on,,时