电子节气门的自适应前馈-反馈复合控制器设计.pdfVIP

1 第37卷 第4期 燕山大学学报 Vo1．37 No．4 2013年7月 Journal of Yanshan University July 2013 文章编号：1007-791X(2013)04—0366—06 电子节气门的自适应前馈-反馈复合控制器设计 方嘉仪 ，焦晓红。’ (1．东华大学 环境科学与工程学院，上海201600；2．燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛066004) 摘 要：针对具有复位弹簧和摩擦本征非线性特性的电子节气门系统，设计了一种自适应前馈一反馈复合控制器， 以实现节气门的高精度位置跟踪控制。复合控制器由前馈控制器、非线性自适应补偿器和PID反馈控制器组成， 是基于Lyapunov稳定性理论和自适应Backstepping技术推导获得的。因此，所设计的控制器既具有PID控制只 使用输出位置检测信号反馈的优点，又避免了控制非线性系统时传统PID增益参数确定的标定与试凑。控制器 的有效性通过仿真给出了验证。 关键词：电子节气门；典型非线性特性；PID控制；前馈控制；非线性补偿；自适应控制 中图分类号：TP273．17 文献标识码：A DOI：10．39690．issn_1007-791X．2013．04．012 PID参数标定法。文献 [3]呈现的是自整定模糊 0 引言 PID控制方法，节气门控制只采用 PID反馈控制 为了提高车辆的动力性、燃油经济性和排放性 器，而PID增益参数由模糊控制器调整。文献 【4] 能，电子节气门的精确控制是汽车发动机电控系统 提出了 PID控制器加非线性反馈补偿器的控制策 的关键技术之一。相比于其他位置伺服控制系统， 略，在详细分析了复位弹簧和摩擦非线性特性所建 问题点在于复位弹簧和摩擦这类本征非线性特性 立的模型基础上，对系统参数辨识，并以此设计了 对控制性能的影响不容忽略，以及降低批量生产成 非线性反馈补偿器，PID参数则根据复数域最佳阻 本所产生的对硬件加工精度的宽容要求和对算法 尼比原则确定。文献 [5]在文献 [4]基础上进一 软件控制性能的更严需求。因此，近几年电子节气 步在复数域内研究了具有自校正性能的 PID控制 门控制器设计仍然是一个备受关注的研究课题n 。 加非线性补偿的控制器设计方法。另外，也有一些 不考虑 PID结构特性优势，更注重控制鲁棒性和 为了解决电子节气门开度精确控制问题，各种 控制参数可调性的研究成果，例如文献 [6—8]，这 控制方案被提出。电子节气门的动态描述主体上就 些控制方案主要考虑系统具有的非线性和不确定 是一个位置一速度二阶系统，同时考虑车载测量成 性，利用Lyapunov稳定性理论直接设计节气门阀 本等因素，实际节气门系统中只装有气门阀开度位 的位置跟踪控制器。文献 [6]采用滑模变结构控 置传感器，即只有角位置可测量，因此，大部分控 制方法和Backstepping技术设计位置跟踪控制器， 制方案都含有 PID控制算法，但由于系统中存在 但考虑到实际系统只有位置传感器，因此给出了基 复位弹簧和摩擦本征