无人驾驶车在越野环境中障碍身份识别.pdfVIP

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2017-09-15 发布于安徽
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无人驾驶车在越野环境中障碍身份识别.pdf

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1 第５卷第期Ｖ，２１大连理工大学学报ｏｌ．５２Ｎｏ．１年月Ｊａｎ．２０１２１２０１２　　　ＪｏｕｒｎａｌｏｆＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ　　　　　　ｙ　ｇｙ　文章编号：８（）００１０００６０８２０１２０１１３２７－－－无人驾驶车在越野环境中障碍身份识别＊，，，赵一兵郭烈张明恒李琳辉　　　　（，）大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室辽宁大连１１６０２４　摘要：，于组合规则实现了障碍目针对无人驾驶车越野条件下的环境感知问题基Ｄｅｍｓｔｅｒｐ标，；，的身份识别首先基于和激光传感器提取个特征作为障碍物特征证据然后将传．ＣＣＤ５，；感器数据转换到证据空间选用模糊插值法求取障碍物身份隶属度进而获取相关系数再次，；，选择经验公式根据障碍物类型和环境加权系数计算基本概率赋值函数最后基于，Ｄ的组合规则求得融合后的总概率赋值函数制定决策规则并识别障碍身份实验结ｅｍｓｔｅｒ．ｐ