并联五轴联动技术在搅拌摩擦焊接设备中的研究与应用.pdfVIP

并联五轴联动技术在搅拌摩擦 焊接设备中的研究与应用 （上海航天设备制造总厂上海 200245 ） 摘要:本文主要围绕并联五轴联动技术在搅拌摩擦焊设备中的应用展开，介绍了国内外 将并联五轴联动技术运用到搅拌摩擦焊研制的最新进展，分别对 Tripod 机头结构和 3PRS 机头结构两种形式的串并结合五轴联动搅拌摩擦焊接设备进行了阐述，并重点介绍了重型并 联五轴联动搅拌摩擦焊设备在国内研制以及应用于 150mm 超厚板铝合金直线产品和40mm 铝合金曲线产品焊接的工程实践情况，对列车、航空航天、船舶、电子、电力等制造领域具 有普适性的意义。 1．引言 搅拌摩擦焊是固相焊接技术，焊接接头性能优良，缺陷率低；焊接时不产生烟雾、弧光 以及有害气体等；焊接过程中不需要添加焊丝、不需要保护气；能量利用率高；可以实现相 关结构的低成本、低能耗、高效连接与制造，尤其是适于大尺寸铝合金板材的优质高效拼焊。 但搅拌摩擦焊设备在焊接过程中具有大刚性、大扭矩的要求，一般而言，焊接厚度每增 加 1mm，顶锻力增加5KN；而且由于焊接倾角的存在，二维搅拌摩擦焊设备机头必须带回 转轴（C 轴）来保证始终与前进方向一定的倾角，机头增长400mm 左右，在焊接30mm 以 上厚板曲线产品时不可避免出现机头抖动的现象，同时由于控制中补偿的过多应用，曲线焊 缝存在焊接飞边过大、转角易出缺陷的问题，而实现空间三维曲线搅拌摩擦焊则受力更为苛 刻，因此，实现空间曲线薄板的焊接或者厚板的平面曲线焊接如采用传统的机械串联五轴技 术很难满足厚板搅拌摩擦焊产品焊接，为此，国内外开始尝试采用并联五轴技术用于搅拌摩 擦焊接设备，突破搅拌摩擦焊技术发展过程中的关键装备瓶颈。 2 ．国外并联五轴联动搅拌摩擦焊设备的研制与应用。 2004 年，德国GKSS 公司最早将并联机头的概念应用于搅拌摩擦焊设备的研制生产， 针对空间曲线焊缝的搅拌摩擦焊接开发出Tripod 机头结构的立式搅拌摩擦焊设备（如图1） 用于空间复杂结构的搅拌摩擦焊接，最大焊接6xxx 铝合金厚度为 12mm。该结构最大特点 是刚性强、灵活性好，适用于焊接空间结构复杂产品，图 2 为其焊接过程。三年后，德国 RIFTEC 公司 （图3 ）和GKSS 公司 （图4 ）分别将该结构形式的机头集成到了串联机床床 身上组合串并结合型五轴联动搅拌摩擦焊接机床，该结构形式的机床既具有并联机头的大刚 性和空间位置可达性，又扩展了XY 轴向上的距离。 图1 GKSS 公司立式并联搅拌摩擦焊接设备 图2 空间曲线的搅拌摩擦焊接过程 图3 RIFTEC 公司的并联搅拌摩擦焊接机床 图4 GKSS 公司的串并结合的搅拌摩擦焊接机床 3、国内并联五轴联动搅拌摩擦焊设备的研制与应用 为适应厚板铝合金产品焊接要求，国内领先的搅拌摩擦焊接厂商——上海航天设备制造 总厂，创造性地将3PRS 并联机构首次应用到了搅拌摩擦焊接机头形式上，并与串联XY 轴 集成为一台焊接厚板平面二维焊缝最稳定的搅拌摩擦焊接设备。该机头通过三个对称轴的协 调配合达到 XY 平面内任意摆角的实现，使国内铝合金最大直线焊接厚度从 70mm 提高到 150mm，最大曲线焊接厚度从20mm 提高到40mm ，同时由于采用五轴控制，成功解决了曲 线焊接的原有问题。 图5 大型双龙门并联五轴联动搅拌摩擦焊接设备 图6 焊接厚板二维曲线焊缝的焊缝表面成型 图7 焊接80mm 厚度铝合金焊缝截面图片 3.2.1 3PRS 并联结构应用在搅拌摩擦焊接设备中的特点 1、如图8 所示，3PRS 并联结构为三根平行Z 轴独立运动，并可联动实现搅拌摩擦焊接 过程中的Z 向运动和平面360 度任意方向的焊接倾角，搅拌摩擦焊接过程中主轴承受巨大 的顶锻力被三根平行Z 轴分解，可使机头承受更大的顶锻力，特别是超过40mm 厚度铝合 金的焊接。 2 、根据三角形受力最稳定的原理，该结构的设计保证使机头在承受巨大的单点顶锻力 时不会进入失稳状态而导致机头震动。 3、该结构为并联结构，没有传统二维曲线设备的串联回转轴，机头更短，稳定性和精 度保证更好。 4 、采用与串联床身XY 轴的五轴联动控制技术，可以焊接一般搅拌摩擦焊接设备所不 能焊接或很难一次完成焊接的