面向势场栅格法的机器人全局路径规划.pdfVIP

第 24 卷第 2 期 　　　　　　　　　哈 　尔 　滨 　工 　程 　大 　学 　学 　报　　　　　　　　　　Vol. 24 №. 2 2003 年 4 月 　　　　　　　 　　　 　　　　　 　　　　　　Apr. 2003 Journal of Harbin Engineering University 基于势场栅格法的机器人全局路径规划 王醒策 ,张汝波 ,顾国昌 ( 哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院 ,黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 　要 :综合势场法和栅格法的优点 ,提出了一个新的全局路径规划方法 ———势场栅格法. 算法在避免局部最 优点和降低计算量方面 ,有着良好的效果 ;并且可以自动确定栅格粒度. 最后 ,文章分析了影响算法精度的因 素 ,仿真试验表明此算法有良好的可行性和有效性. 关键词 :势场栅格法 ;全局路径规划 ;智能机器人 ( ) 中图分类号:TP24 　文献标识码 :A 　文章编号 :1006 - 7043 2003 02 - 0170 - 05 Potential grid based global path planning for robots WANG Xingce ,ZHANG Rubo ,GU Guochang ( ) School of Computer Science and Technology , Harbin Engineering University , Harbin 150001 ,China Abstract :The potential way is combined with the grid way to form a new potential grid way ,which is very effective in reducing computational work and avoiding local minima , and can automatically create grids. The factors having in fluence on the accuracy of calculation are analyzed and the feasibility and the validity of the mehtod proposed is veri fied through simulation. Key words :potential grid method ;global path planning ;intelligent robot 　　全局路径规划技术是智能机器人领域中的核 至是无法计算的. 心问题之一 ,也是机器人学中研究人工智能的一 栅格法是由 W. E. Howden 在 1968 年提出的. ( ) 个重要方面. 解决全局路径规划问题的基本的方 他在进行路径规划时采用了栅格 grid 表示地图 , [1 ] [2 ] [3 ] 法有 :几何法 、单元分解法 、人工势场法 和 在处理障碍物的边界时 ,避免了复杂的计算. 可以 数学分析法等. 全局