基于DSP的SMT贴片机运动控制卡设计.pdfVIP

基于DSP 的SMT贴片机运动控制卡设计 易思伟 胡勇 宋张 龙绪明 易思伟先生，西南交通大学硕士研究生； 胡勇先生，硕士研究生； 宋张先生，硕士研究生； 龙绪明先生，硕士研究生。 关键词：DSP 控制 PID 前馈 PCI 总线 伺服系统 一 序言 SMT 贴片机是一个视觉机器人系统，由 X-Y-Z-q 4 个自由度机械手，PCB 板传输定位系统，元器件 上料系统和视觉系统构成。决定贴片速度和精度是机械手的运动控制。开放式的运动控制技术利用了 近年来电子、网络通信、计算机和控制理论等领域的新成果，通过对以电机驱动的执行机构等设备进 行运动控制，以实现预定运动轨迹目标的装置，用于完成多个运动轴(2～32 轴)位置、速度和同步的控 制。本运动控制系统的任务是研制高速高精度视觉贴片机 DSP 多轴运动控制卡，同时实现 4 个轴(如图 1)的位置控制，研究高速度、高加速度运动与贴片精度的难题。 二 系统设计 贴片机主要包括两个传送机构。一