基于PMAC控制卡的机器人控制软件设计.pdfVIP

维普资讯 电子发烧友 电子技术论坛 文章编号：1671—4598(2005108—0854—04 中图分类号：TP3l 文献标识码：B 基于PMAC控制卡的机器人控制软件设计 林延昌，鱼 洋，沈 跃 (江苏大学 电气信息工程学院，江苏 镇江212013) 摘耍：对基于Pl~lac控制卡的机器人控制软件进行了分析，为了实现系统的可重用性及系统结构的清晰性，采用 COM接口技术实现 软件的插件化，从而为软件功能的扩展奠定了基础，降低了系统的耦合度，便于系统的维护和升级；为了实现它的远程可控性，运用三 层Client／Serve方式实现系统的远程控制，便于进行集散处理，并对远程控制中出现的问题进行分析，提出了双缓冲通道协调算法，最 大程度的降低系统的滞后性，提高了实时控制的精度。 关t词：PMAC；机器人控制；COM；插件；远程控制