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2012 中国水中机器人大赛暨
首届国际水中机器人公开赛
全局视觉组规则
北京大学智能控制实验室 2012 年1 月
目 录
1. 比赛场地及设备 1
1.1. 比赛场地 1
1.1.1. 场地尺寸 2
1.1.2. 水深度 2
1.1.3. 颜色 2
1.1.4. 球门 2
1.1.5. 发球点 2
1.1.6. 点球点 2
1.1.7. 禁区和球门区 2
1.1.8. 观众及其他 2
1.2. 水球 2
1.2.1. 材料 2
1.2.2. 更换水球 2
1.3. 参赛者 3
1.3.1. 硬件 3
1.3.2. 球队 3
1.3.3. 守门机器人 3
1.3.4. 比赛机器人 3
1.4. 裁判 3
1.4.1. 裁判选择 3
1.4.2. 主裁职责 3
1.4.3. 副裁职责 4
1.5. 赛前准备 4
1.6. 迟到处罚 4
1.6.1. 对抗比赛迟到处罚 4
1.6.2. 单项比赛迟到处罚 4
1.7. 机器人控制平台 4
1.8. 照明以及全局视觉系统 5
1.8.1. 照明 5
1.8.2. 摄像机 5
1.8.3. 采集卡 5
1.9. 无线通信 5
1.9.1. 通信模块 5
1.9.2. 通信频率 5
1.9.3. 调试频率 5
2. 比赛项目 5
2.1. 全局视觉水球(1:1) /全局视觉水球(2:2) 5
2.1.1. 比赛时间 5
2.1.2. 比赛过程 6
I
2.1.3. 计分规则 8
2.2. 全局视觉带球接力 9
2.2.1. 比赛内容 9
2.2.2. 比赛时间 9
2.2.3. 计分规则 9
2.3. 全局视觉带球避障 10
2.3.1. 比赛内容 10
2.3.2. 比赛时间 10
2.3.3. 计分规则 10
2.4. 全局视觉带球环周 10
2.4.1. 比赛内容 10
2.4.2. 比赛时间 11
2.4.3. 计分规则 11
2.5. 全局视觉传球接力 12
2.5.1. 比赛内容 12
2.5.2. 比赛时间 12
2.5.3. 计分规则 12
II
1. 比赛场地及设备
1.1. 比赛场地
比赛场地为长方形水池，包括两台比赛电
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