RTA1 分析及在s3c45 10 上的移植.pdfVIP

江西广播电视大学学报 2004年第3期 RTA1分析及在s3c4510上的移植 张 晖 吴庆鸣 (中国科技大学 安徽 合肥 230026) 摘 要：本文分析了Linux的RTAI模块，讨论了RTAI的实时机制，并介绍了在s3c4510处理 器上移植RTAI的的方法。 关键词：实时 Linux RTAI 中图法分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：1008—3537(2004)03～0039—03 一 、 实时操作系统的概念 而，由于这些修改是局部，属于软实时，而非硬实时。 实时操作系统可以分为硬实时和软实时。硬实时 (4)源内核方法。源内核方法是面向对象的方法， 系统是指系统必须及时地对事件做出反应，绝对不能 提出一个动态实时任务的执行应依赖于产生该响应 发生错过事件处理deadline的情况。在硬实时系统中 的源事件，而非应用程序本身。该方法建立的实时内 一 旦发生了这种情况就意味着巨大的损失和灾难。而 核能提供更快捷响应，提高实时性。 软实时系统中，系统在重负载的情况下允许错过 二、RTAI机制分析 deadline的情况，而不会造成非常大的危害。对于软实 1．RTAI简介 时系统基于优先级调度的算法可以满足要求，提供高 RTAI(RealtimeLinuxApplicationInterface)是由意 速的响应和大的系统吞吐率；对于硬实时系统则完成 大利米兰理工学院航天工程系 (DIAPM)发起开发的 timelyresponse是必须的。这两种系统的区别在于调 一 个遵循GPL的开源项目。目前，RTAI已经支持 度算法。 x86，P0werPC，ARM，MIIX5，CRIS等处理器，是目前支 Linux并不是一个实时操作系统，其设计目标是 持处理器最多的Linux实时解决方案之一。 一 个分时的通用操作系统。为了使Linux满足实时应 当RTAI模块被安装的时候，RTAI接管时钟中 用的需要，必须对Hnux进行改造，目前有多种加强 断，而将原来的Linux系统作为RTAI的一个最低优 Linux实时性的办法： 先级的任务来执行，只有当没有实时任务运行的时 (1)兼容内核方法。即含有一个兼容Linux内核， 候，原来的Linux才被执行，当RTAI被卸载以后，又 符合POSIX的API层的实时内核。该方法适用于拥有 恢复为普通的Linux系统。RTAI能支持时间驱动 独立实时操作系统和兼容Linux的API开发商。但由 (CLOCK—DRIVENSCHEDULING)和优先级驱动 于未使用Linux内核，无法充分利用Linux的优势，且 (PRIORITY—DRIVENSCHEDULING)两种调度方 采用非Linux内核模式，不遵循GPL，因此价格非常昂 式。 贵。 2．RTAI的HAL (2)双内核方法。双内核系统在硬件平台上增加 RTAI从内核中提取一个HAL(硬件抽象层)，将 一 个实时内核，建立双内核。在协调双内核工作时，寻 RTAI可能用到的所有与处理器相关的数据结构与函 求一种合理的实时和非实时的混合调度机制是亟待 数放到HAL中，这样，向新的微处理器移植RTAI实 解决的问题。此方案包括rl—linux和RTAI。 际上只需要移植HAL，方便了在LINUX的各个版