RTEX 网络型嵌入式运动控制器设计.pdfVIP

JournalofComputerApplications ISSN 1001—9081 2013一l2—0l 计算机应用，2013，33(12)：3604—3607 CODENJYIIDU http：／／www．joca．en 文章编号：1001—9081(2013)12—3604—04 doi：10．11772／j．issn．1001—9081．2013．12．3604 RTEX网络型嵌入式运动控制器设计 林世瑶 ，‘吴重阳，李瑞峰 (机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨J二业大学)，哈尔滨 150001) ({通信作者电子邮箱 suijingdeson@gmail．COIn) 摘 要 ：针对松下A5N驱动器 ，采用嵌入式构架以及 网络通信模式，提 出了基于模块化控制核心 (ARM+FPGA) 适应新型实时性 网络通信 RTEX 的 多轴嵌入式运动控 制器硬件 平 台的设计方案 ，并移入 实时多任务操作 系统 ~C／OS一Ⅱ。详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程。截至 目前，运动控制器硬件平台搭建均已完成，并 进行了通信实验和基于 SCARA机器人平台的速度、位置控制实验。结果表明，控制器通信 良好 ，性能稳定，能够较好 完成伺服控制功能。 关键词 ：工业机器人 ；嵌入式运动控制器；ARM；现场可编辑逻辑 门阵列；RTEX 中图分类号：TP242．2 文献标志码 ：A Embeddedmotion controllerdesignbasedonRTEX network LIN Shiyao。．W U Chongyang．LIRuifeng (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem (HarbinInstituteof Technology)，HarbinHeilongfiang150001，China) Abstract：Adoptingembedded ~amework and network communicationmode，akind ofmulti—axisembedded motion controllerhardwareplatform designforPanasonicA5N drivewasproposed，which wasbased onthemodularcontrolcore (ARM + FPGA) andcouldadapttothenew real—timenetworkcommunication namedRTEX．Itwastransplantedin ~C／OS一11．Fheprocessesofcontroller’Sfunctionaldesign．hardwaredesignandsoftwaredesignwereexplainedindetail．Up tonow，themotioncontrollershardwareplatform hadbeencompletedandverifiedbycommunicationexperimentsandposition andvelocity controlexperimentsbased on SCARA robot． The experimentalresults show thatthe controllerhas good communicationfunctionandstableperformance，andcanwellaccomplishthefunctionsofservocontro1． Keywords：industrialrobot；embeddedmotioncontroller；ARM；FieldProgrammableGateArray(FPGA)；RTEX 0 引言 1 控制器的功