交互式汽车发动机虚拟装配系统中一种快速碰撞检测方法的应用研究.pdfVIP

2013年 2月 吉林师范大学学报 (自然科学版) No．1 第 1期 JournalofJilinNormalUniversity(NaturalScienceEdition) Feb．2013 交互式汽车发动机虚拟装配系统中 一 种快速碰撞检测方法的应用研究 王家骐 ，曲卫平 (1．安徽工贸职业技术学院 动漫学院，安徽 淮南232007； 2．安徽理工大学计算机科学与工程学院，安徽 淮南232001) 摘 要：碰撞检测技术是虚拟装配系统中的一项关键技术，其决定了装配系统是否可以并行、快捷和实时反应 装配效果．本文提出了一种在轴向包围盒技术基础上改进的重叠轴向包围盒技术 (SAABB)，提高了虚拟装配系 统的仿真性． 关键词 ：虚拟装配系统；快速碰撞检测；重叠轴向包围盒 中图分类号：TP391．9 文献标识码 ：A 文章编号：1674—3873一(2013)01-0080434 0 引言 在虚拟装配系统中，碰撞检测技术是一项非常的关键技术，其作用是判定一对以上物体在特定时间域 内的相同时刻是否占有同一空间域．在虚拟装配系统中零部件的装配必须能够如实及快速地针对碰撞检 测的结果做出合理的响应，以便反映装配系统的真实动态效果 ¨J．对于越来越复杂的汽车发动机系统，三 维几何模型构成的虚拟场景规模就越来越大，因此对虚拟装配系统的快速反应性能(即系统的实时性和 真实性)要求越来越高，故快速碰撞检测技术就成为虚拟装配系统的关键技术之一． 基于时间域的碰撞检测算法和基于空间域的碰撞检测算法是 目前碰撞检测方法的两个分类，前者可 分为静态碰撞检测算法、离散碰撞检测算法和连续碰撞检测算法三大类；后者又分为基于物体空间和基于 图像空间的碰撞检测算法，它们的区别在于：基于物体空间是利用物体的三维几何特性进行相交判定，基 于图像空间是利用物体的二维投影图像信息及深度信息来进行相交判定[2]． 在本项 目中，课题组根据项 目的实际应用情况选择了包围盒技术作为装配系统的碰撞检测算法．实际 使用过程中，针对复杂的汽车发动机系统，由于其三维虚拟模型含有成千上万的元素，以及开发系统的实 际性能，在对比多种包围盒碰撞检测技术后，项 目组提出了一种在包围盒技术基础上增加重叠轴对齐判定 的改进型碰撞检测算法——重叠轴向包围盒技术(SuperposeAABB)，该算法实现了检测速度和准确率的 提高，满足了项 目需求． 1 重叠轴向包围盒算法的工作原理 该算法以包围盒碰撞检测方法为基础，将碰撞对象 定义成由其三维模型表面构成的表面集合，集合中的各 个单独表面又是由多边形集构成，在碰撞判定时采用每 个面的轴向包围盒和重叠轴对齐的方法，从而实现快速 实时高效的碰撞检测． 算法的工作原理如图1所示． 图1 重叠轴向包围盒算法工作原理图 若要判断两个实体对象A和对象B是否碰撞，首先 如果对象A和对象B对应的轴对齐包围盒重叠则可确定重叠轴对齐包围盒SAABB，再进行碰撞表面的筛 收稿 日期 ：2012-10-25 基金项 目：安徽省高等学校自然科学基金项 目(KJ2011B032) 第一作者简介：王家骐 (1978一)，男，安徽省合肥市人，现为安徽工贸职业技术学院动漫学院讲师，硕士．研究方向：软件工程及计算机辅助制造 · 80 · 选 ，最后通过多边形相交管理程序得出碰撞检测的结果． 2 确定重叠轴向包围盒 对于实体对象A与实体对象B被分别定义为轴向包围盒AABB(A)和AABB(B)，判断两个实体对象 A和B是否相交，关键在于判定它们的轴向包围盒是否重叠，若不重叠，则两者不相交；若相应的轴向包围 盒重叠，则两者被列为碰撞候选对象．此时，可以确定重叠轴向包围盒SAABB(A，B)，如图2所示． 一 ， 、 — ／—、 、 A ＼ B ，-— ， — — ＼