新型多轴振动台运动学与动力学建模.pdfVIP

新 型多轴振动 台运动学 与动力学建模 口 陈 良 口 许 哲 口 韩俊伟 口 丛大成 哈尔滨工业大学 电液伺服仿真及试验系统研究所 哈尔滨 150001 摘 要：以一种具有 串并联混合结构的新型多轴振动台为对象，进行运动学建模并运用拉格朗日法对其进行动力学 建模。解决了 目前对该种混合结构机器人的运动学与动力学建模 的问题 ，得到了简单易懂的运动学与动力学模型，为该类 型的结构设计与优化奠定理论基础 。 关键词 ：运动学 动力学 拉格 朗 日法 串并联机器人 中图分类号：TH113；TP273．31 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2011)10—0007—04 现代 生产 中 ，产 品的抗 振性 和 可靠性 是 非 常重 要 该 系统 的串联结 构部分 在平面 内作旋转 运动 ，故 可 的指标 ，为 满 足产 品性 能 的要 求 ，需要 进 行相 应 的振 动 以简化为 一个具有 单 自由度 的轴 承结构 ，其 它部分 包括 试 验 ]。通常 ，振 动试 验 的主要 设备 是传 统 的冗余 振 动 6个球 铰 、6个 虎克 铰和 3个移动 副 ，系统 的 自由度为 ： 台 ，这种 设 备 占地 面 积大 ，布 置 比较 复 杂 ，成 本 也 比较 F=6(，n一 一1)：厂=6(14-18—1)+3(2x6)=6 高 。本文 介绍 的新 型 多轴振 动 台是 在并 联机 器人 的基 其 中 ：m 为机 构 中构件 总数 ，含机 座 ； 为 机构 中运动 础 上 加 入 串联 结构 ，如 图 1所 示 ，其 中 l样、2#和 3#液 副 总数 ；厂为 所有 运动 副 的 自由度 总数 。 压 作 动器 为 串联 作 动器 ， 、5#和 6#液 压 作 动器 为 并 为 了更 好地 描述 该新 型 多 轴振 动 台并 为进 一 步 的 联 作 动器 。该 类 型 的多轴 振动 台具 有 占地 空间小 、操 作 运 动学 解算 提供 方便 ，先 定义 其 坐标 系 。设 固定在 上平 简 单 、成本 低 等特点 。 台 中心 的坐 标 系为体 坐 标 系 ，固定 于机 座 中心 的坐标 新 型 多 轴 系 为惯 性坐 标 系 ，两 者之 间 的转换 矩 阵为 ： 振 动 台 的并 联 cOyc‘oz —cox’sOz+sOx s‘Oy。eoz s s‘Oz+cOx s‘Oyc‘Oz 结构 部 分 采 用 一 — = fcys‘ cq1c‘oz+sox ‘sOy。soz sqle‘Oz+。cox s‘Oy’soz 3个 垂 直 作 动 I—s sox’cOy cox ‘coy 器 布置 ．实 现 式 中 ：s=sin，C~COS；ox、0y、oz为绕 3个 轴 的旋 转 角 。 一 个 方 向 的升 坐 标转 换 的齐次 矩 阵为 ： 降和两 个 方 向