基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究.pdfVIP

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基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究.pdf

第 21卷第 21期 系 统 仿 真 学 报◎ 、,0l_21NO.21 2009年 11月 JournalofSystem Simulation NOV.,2009 基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人 自定位方法研究 宋鑫坤 ,陈万米 ,徐昱琳 r,朱 明 ,张 雷 (1.上海大学机电工程与 自动化学院,上海 200072;2.上海市电站 自动化技术重点实验室,上海 200072) 一摘构关家等中基出化庭键方图场要面词组分于机类论景FFF::器述a号aas中t人SssttLSS的T:了AFLL定PAAMa位定MM3s9自t位SLA题19问算的系;RM.定提法o统位b供上为o策C的机有关u文p略的键应器效献家技地人用。庭仿标解术定真识组及。位从决机码结基方与器果贝本案地A表:叶人斯理论。滤图构明;算波建法针定理。开文自位对论辟的章有家编;庭,效R非了新号a性组结o—B和构机的:研鲁化a0器l10c棒k场4究w人—方性7景非e3lX结l向1,ise构能,d研2够解化00(究为耦场9)该家景2理庭,粒—1机论6的子特7在8器滤殊—1人0R波情5oboCu,p StudyonSelf-localizationSystemofRoboCup@HomeRobot BasedonFastSLAM SONGXin—kun,CHEN Wan—mi ,XU Yu—lin ,ZHUM ing,ZHANGLei (1.SchoolofE1ec口omechanica1EngineeringandAutomation,ShanghaiUniversity,Shanghai200072,China; 2.ShanghaiKeyLaboratoryofPowerStationAutomationTechnology,Shanghai200072,China) Abstract:FastSLAM theoryhasopenedanew researchdirectionforrobotlocalizationandmapping.anditsapplicationon Self-LocalizationSystemofRoboCup@HomeRobotwasstudied.ThekeytechnologyandbasictheoryofFastSLAMwere coveredfrom aspectsofBayesfiltertheory,Rao-Blackwellisedfactorizationandparticlefilter.Alocalizationmethodbased FastSLAM wasproposed,specificallytotheunstructuredscenesforRoboCup@HomeRobot.Simulationresultsprovethe effectivenessandrobustnessofthemethodwhichcanprovideeffectivesolutionofrtheseft-localizationproblemofRoboCup ~(J-IomeRobotunderunstructuredscenes. Keywords:FastSLAM;RoboCup@HomeRobot;self-localization;unstructuredscenes 引 言 的房间。图1给出了比赛场地的模型。场地中会放置数量和 种类都不确定的典型家具。至少会有带有两个椅子的小餐 RoboCup(机器人足球世界杯)是一个国际性的研究组 桌、长沙发、敞口的橱柜或者橱柜里放有一些书。厨房的冰 织,它通过提出一系列标准问题来促进人工智能及机器人的

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