基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究.pdfVIP

第 21卷第 21期 系 统 仿 真 学 报◎ 、，0l_21NO．21 2009年 11月 JournalofSystem Simulation NOV．，2009 基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人 自定位方法研究 宋鑫坤 ，陈万米 ，徐昱琳 r，朱 明 ，张 雷 (1．上海大学机电工程与 自动化学院，上海 200072；2．上海市电站 自动化技术重点实验室，上海 200072) 一摘构关家等中基出化庭键方图场要面词组分于机类论景FFF：：器述a号aas中t人SssttLSS的T：了AFLL定PAAMa位定MM3s9自t位SLA题19问算的系；RM．定提法o统位b供上为o策C的机有关u文p略的键应器效献家技地人用。庭仿标解术定真识组及。位从决机码结基方与器果贝本案地A表：叶人斯理论。滤图构明；算波建法针定理。开文自位对论辟的章有家编；庭，效R非了新号a性组结o—B和构机的：研鲁化a0器l10c棒k场4究w人—方性7景非e3lX结l向1，ise构能，d研2够解化00(究为耦场9)该家景2理庭，粒—1机论6的子特7在8器滤殊—1人0R波情5oboCu，p StudyonSelf-localizationSystemofRoboCup@HomeRobot BasedonFastSLAM SONGXin—kun，CHEN Wan—mi ，XU Yu—lin ，ZHUM ing，ZHANGLei (1．SchoolofE1ec口omechanica1EngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity,Shanghai200072，China； 2．ShanghaiKeyLaboratoryofPowerStationAutomationTechnology,Shanghai200072，China) Abstract：FastSLAM theoryhasopenedanew researchdirectionforrobotlocalizationandmapping．anditsapplicationon Self-LocalizationSystemofRoboCup@HomeRobotwasstudied．ThekeytechnologyandbasictheoryofFastSLAMwere coveredfrom aspectsofBayesfiltertheory,Rao-Blackwellisedfactorizationandparticlefilter．Alocalizationmethodbased FastSLAM wasproposed,specificallytotheunstructuredscenesforRoboCup@HomeRobot．Simulationresultsprovethe effectivenessandrobustnessofthemethodwhichcanprovideeffectivesolutionofrtheseft-localizationproblemofRoboCup ~(J-IomeRobotunderunstructuredscenes． Keywords：FastSLAM；RoboCup@HomeRobot；self-localization；unstructuredscenes 引 言 的房间。图1给出了比赛场地的模型。场地中会放置数量和 种类都不确定的典型家具。至少会有带有两个椅子的小餐 RoboCup(机器人足球世界杯)是一个国际性的研究组 桌、长沙发、敞口的橱柜或者橱柜里放有一些书。厨房的冰 织，它通过提出一系列标准问题来促进人工智能及机器人的