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第24卷 第9期 重 庆 理 工 大 学 学报(自然科学) 2010年9月 V0I．24 No．9 JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience) Sep．2010 基于 自适应滑模控制的智能车车道保持分析 张延召 ，毛建国 ，沈 垣 ，顾 筠 ，凌 锐 ，张慧豫 (1．南京航空航天大学 车辆工程技术研究中心，南京 210016； 2．江苏广播电视大学 信息工程系，南京 210017) 摘 要：针对 目前智能车车道保持控制算法对参数摄动适应性不足的问题，提出一种基于 模糊 自适应调节的滑模控制方法。在建立车辆线性二 自由度动力学模型的基础上，采用滑模变 结构控制来提高车道保持控制器对参数摄动和未建模动态的适应性 ；利用模糊控制 自适应调节 滑模面的切换增益，降低控制抖振 。仿真分析表 明，提出的方法不仅能够显著降低传统滑模变 结构控制器的抖振 ，而且对参数摄动和未建模动态具有较高的鲁棒性和适应性。 关 键 词 ：智能车辆 ；车道保持 ；滑模变结构控制 ；模糊控制 中图分类号 ：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号 ：1674—8425(2010)09—0007—06 Research on IntelligentVehicleLaneKeepingBasedon SM C ofFuzzyAdaptiveM ethod ZHANG Yan．zhao ，MAO Jian—guo ，SHEN Huan ， GUJun ，LING Rui，ZHANG Hui—yu (1．VehicleTechnoloyg ResearchCenter，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China； 2．DepartmentofInformationEngineering，JIANGSURadioandTVUniversity，Nanjing210017，China) Abstract：A2一DOF two—wheelmodelofthevehiclewasestablished toimprovetheadaptabilityofpa— rameterperturbationandunmodeleddynamicsforlanekeepingcontrollerbyadoptingtheslidingvaria- blestructurecontrol(SMC)algorithm．Afuzzyadaptivemethodisusedtoadjustswitchinggainsof slidingsurface，andreduceSMC’Schattering．Thesimulationresultsindicatethatthecontrollercan reduceSMC’Schatteringgreatly，and haveexcellentrobustnessofrparameterperturbationand un— modeleddynamics． Keywords：intelligentvehicle；lanekeeping；slidingvariablesturcturecontrol；fuzzycontrol 收稿 日期 ：2010—07—20 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目；南京航空航天大学引进人才科研启动项 目 作者简介：张延召(1987一)，男，河南禹州人，硕士研究生 ，主要从事智能车辆控制方面的研究。 8 重 庆 理 工 大 学 学 报 车道保持作为智能交通系统 (ITS)中的一个 行车模型进行转换，转换后的模型如图 1所示。 重要内容，主要研究如何控制车辆沿道路中心行 如2个传感器分别安装在汽