交流伺服电机速度控制模式实现方法 的研究.pdfVIP

沈阳工业大学机械工程学院 孙兴伟 侯广政 王可 吕光 摘要：简要介绍了交流伺服电机的基本控制原理以及速度控制模式下的控 制原理，通过模拟量控制，使伺服电机在速度控制模式下以精确的转速旋 转。通过设计外部控制电路，实现电机的一些基本动作。将伺服电机的速 度控制模式应用于某专用数控机床，用来驱动丝杠螺母机构，效果良好。 文章编号:130305 交流伺服电机速度控制模式实现方法 的研究 Research on the Implementation Method of AC Servo Motor Speed Control Mode 1 前言 由图1可知，伺服电机一般由3个环控制，最内 众所周知，交流伺服电机有3种控制模式，包 的是电流环，此环完全在伺服驱动器内部，控制电 括：位置模式、速度模式和转矩模式，位置控制模 机转矩，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动 式下需要使用上位机来进行上位运算及控制，运算 态响应最快；中间环是速度环，通过检测电机编码 量较大；速度和转矩模式下运算量较小，可以脱离 器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出 上位机，只利用伺服驱动器来进衍模拟量控制。上 就是电流环的输入，所以速度环控制时就包含了速 位机价格较贵，所以，实现伺服电机的速度控制及 度环和电流环，在速度和位置控制的同时系统实际 转矩控制，对于简化控制方式、节约成本也有着重 也在进行电流的控制以达到对速度和位置的相应控 要的意义。作者以某专用数控机床纵向丝杠螺母机 制；最外环是位置环，由于位置控制环内部输出就 构为实验平台，采用伺服电机速度控制模式进行驱 是速度环的输入，位置控制模式下系统进行了所有 动，探讨速度控制模式的实现方式。 3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速 度也最慢。 2 交流伺服电机速度控制原理 通常情况下，作位置控制用的永磁同步电动机 3 速度控制模式下的控制原理 伺服系统是由内而外采用电流环、速度环和位置环 交流伺服电机在速度控制模式下，位置控制环 组成的三环系统。永磁同步伺服电动机伺服系统三 处于闲置状态，只有速度环和电流环工作，其中通 环控制框图如图1所示。 过模拟量控制速度的速度控制器电路如图2所示。 [相关链接] 图1 永磁同步伺服电动机伺服系统三环控制框图 交流伺服 57 图2 速度控制器电路 图4 速度控制模式下控制系统主电路图 图5 Pn300与电机转速的关系 图3 速度控制系统方框图 表1 速度模式下参数设鲁表 由图2可知：在速度控制器的输入端将速度指 驱动器控制电路的电源接线端。输入电压通过连接 令信号与速度反馈信号进行比较，再通过放大器将 器（CNI）的引脚5、6接人驱动器，CN1的引脚40、 该偏差信号放大输出作为多路乘法器的输入信号。 41接通24V控制电源。电机正反转、急转急停等动作 运算放大器由反馈阻抗R、C和输入电阻R等元件 则通过自行设计的控制电路来进行精确控制。 1 1 0 组成近似比例-积分型放大器，速