基于D-H变换矩阵的Stewart型并联机床位姿方程及运动学反解.pdf

第26卷第5期 机 械 设 计 Vo1．26 No．5 2009年 5月 JOURNALOFMACHINEDESIGN May 2009 基于 D—H变换矩阵的Stewart型 并联机床位姿方程及运动学反解’ 单鹏 ，谢里阳 ，田万禄 ，温锦海 (1．东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁沈阳 110004；2．辽宁工业大学 机械工程学院，辽宁锦州 121001) 摘要 ：以D—H变换矩阵为建模工具，建立 了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等 各类几何特征信息的6自由度并联机床的通用位姿方程 ，并进行了运动学反解。得到了以显式表达的主、从动关节运动 参量计算公式。 关键词：Stewart型并联机床；位姿方程；D—H变换矩阵；g／动学反解 中图分类号：TG659 文献标识码：A 文章编号i1001—2354(2009)05—0015—04 并联机床的位姿方程是进行运动学、动力