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测控 自动化 文章编号：1008—0570(2011)12—0037—03 基于 MATLAB的自校正 PID控制研究 AdaptivePlDcontrolbasedontheMATLAB (上海理工大学)王小伟 周美娇 王 芳 WANG Xiao--W eiZHOU Mei--Jiao WANG Fang 摘要：针对常规P[D的调节器在线参数整定时十分 困难，以及不能够根据对象特性的变化做 出相应调整的缺点。本文将 自适 应控制思想和 PID控制器相结合，设计了一个 自校正PID控制器。运用MATLAB的控制箱及其有关命令，进行了仿真。仿真 表明，该控制器比常规 PID的一些控制性能效果要好，具有一定的实用价值 。 关键词：MATLAB；自校正PID；仿真 中图分类号：TPI3 文献标识码：A Abstract：In view ofthe problem primarilyin thepaperthatitisvery difficultforroutine PID controllerstoperform theparameters tuningon-lineandthedisadvantagethatdoesntmaketheappropriateadjustmentsaccompanyingobjectchanges．Theadaptivecontrol isused inPID controllersandaself— adaptivePID controllerissynthesized．with thehelp oftheMATLAB ofthecontrolboxand itsinstruction，Thecomputersimulationisperformedgreatly．The simulation resultsshow thatthiscontrollerprovidesan evidently im— proved controlcapability，comparedwith routinePID controller． KeyWOrds： 1 引言 常规 PID控制具有结构简单、稳定性能好 、可靠性高等优 点，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。在控制 理论和技术飞速发展的今天，工业过程控制领域仍有近90％的 回路在应用 PID控制策略。PID控制中一个关键 的问题便是 图 1典型的PID控制系统结构图 PID参数的整定。但是在实际应用 中，许多被控过程机理复杂， 系统的传递函数 具有高度非线性、时变不确定性和纯滞后等特点。在噪声、负载 G(s)=kp(1+lT／iS+Td) 扰动等因素的影响下，过程参数甚至模型结构均会随时间和工 对于连续系统的PID。其微分方程为 作环境的变化而变化。这就要求在PID控制中．不仅PID参数的 U(t)=kp[e(t)+lT／i+Td】 整定不依赖于对象数学模型，并且PID参数能够在线调整。以满 式中，kp为比例系数，Tj为积分时间常数，Td为微分时间常 足实时控制的要求。可以知道．PID控制器设计的难点主要在控 数。 制器三个参数的整定上，针对此三个参数整定方法较多，各有其 uO)为控制器的输出。 特点。本文提出的 自校正 PID控制是 自校正控制思想与常规 由于计算机技术的飞速发展．人们已将工业控制计算机和 PID控制相结合的产物，吸收了两者的优点，不仅需要调整的参 单片机等应用于生产过程中并形成多级控制网络。对于应用计 数少，而且能够根据对象特性的变化在线修改这些参数，从而增 算机技术的PID控制．先对其进行离散化： 强了控制器的 自适应能力。自校正PID控是 自适应控制中应用 增量式PID控制算法，如下式所示： 极为