電液伺服閥之扭矩馬達定位特性研究.pdfVIP

崑山科技大學學報第六期 第101~111 頁（民國98 年4 月） Journal of Kun Shan University, No.6, pp.101~111 (April, 2009) 電液伺服閥之扭矩馬達定位特性研究 魏榮輝 張宏志 崑山科技大學機械工程系 摘要 本文第一部份係描述電液式伺服閥之數學模型，並利用Matlab/Simulink 軟體繪出全 系統數學方塊圖。第二部份則是討論伺服閥之扭矩馬達的主要操作原理，並藉由伺服閥 之全系統數學方塊圖推導出扭矩馬達定位伺服系統的數學模型，並在 Matlab/Simulink 軟體環境下，模擬分析扭矩馬達定位伺服系統的時域與頻率響應特性，並針對模擬結果 進行討論。 關鍵詞：伺服閥、頻寬、頻率響應、扭矩馬達 一、前言 當液壓伺服控制系統首先出現在工業界時，即被應用於多種精密產業之系統上，例 如塑膠機械、工具機、汽車與材料試驗機等[1] 。在塑膠射出成型機產業上，Thayer 與 Davis [2]首先應用伺服閥於射出成型機之螺桿速度的閉迴路控制。Costin 等人[3]則應用 自調式控制器(self tuning regulator)於射出缸的壓力控制上，其主要係在射出過程中，讓 射出缸壓力梯度保持常數。Chiu 等人[4]則是應用適應性模式追蹤控制器於伺服閥控制 之射出成型機上，用以控制模穴壓力梯度。Wei 等人[5]則在伺服閥控制之射出成型機上 設計PID 自動調整控制器以控制射出速度。 電液伺服閥主要係藉著輸入微量的電流信號(如 mA)直接控制閥體之閥軸，以操縱 閥軸產生極小的扭轉角度位移，進而控制流體流量及方向，使輸出量與輸入量成一定函 數關係並能快速響應，是液壓伺服控制系統的重要元件。由於高功率與高響應之要求， 液壓控制系統廣泛的應用在上述控制系統中。因此，吾人需選用適當的伺服閥以達到流 體功率的良好控制，此時伺服閥頻率響應的動態特性必需加以考慮[6] 。在伺服閥或比例 閥製造商的型錄中，頻率響應的動態特性資料是最常見的，因為此種資料的存在，讓設 計者更能掌握液壓系統的性能[7] 。 電液伺服閥早在 1940 年代已出現，早期是一小型電動伺服馬達來驅動閥軸其時間 常數較大在控制迴路裡反而是反應最慢之組件，因而限制系統性能，直到 1949 年美國 101 崑山科技大學學報第六期（民國98 年4 月） 麻省理工學院為中心開始開發具有精密快速反應之永久磁鐵扭矩馬達(permanent magnetic torque motor)[8] 。問世後，隨著電子技術和計算機技術的發展，使得這種元件 的結構趨於成熟，電液伺服系統的性能得到顯著的改善，大大優於其他的液壓伺服系 統，因而得到廣泛應用。轉矩馬達組由2 組線圈、2 件永久磁鐵及電樞組所構成，其主 要功能為接受電的信號轉換成機械信號，以驅動液壓放大器，其實體如圖一所示[9] 。 圖一 電液伺服閥之轉矩馬達實體圖[9] 本文首先將由已知之電液式伺服閥數學模型，利用Matlab/Simulink 軟體繪出全系統 數學方塊圖，並模擬其時域特性，以找出扭矩馬達之時域特性。第二部份則是討論伺服 閥扭矩馬達的主要操作原理，並藉由伺服閥之全系統數學方塊圖推導出扭矩馬達定位伺 服系統的數學模型，並在Matlab/Simulink 軟體環境下，模擬分析扭矩馬達定位伺服系統 的時域及頻率響應，並針對模擬結果進行討論。 二、電液伺服閥扭矩馬達之動態模式 有關電液伺服閥的轉移函數或動態模式的推導可常見於文獻中[7,10] ，其中伺服閥 的非線性特性常見於其操作中，使得伺服閥成為一複雜裝置。這些非線性特性含有扭矩 馬達的磁滯(hysteresis) ，孔口的流阻與噴流係數(orifice discharge coefficient)與閥軸的滑 動摩擦力等。相關實驗證實，在液壓系統設計方面，這些非線性特性限制了伺服閥理論 分析的用途[10] 。因此，簡化的電液伺服閥動態模式顯得相當有用。圖二表示Moog 30 型機械回授式伺服閥的簡化模型[11] ，此簡化之電液伺服閥