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浅谈字长及采样周期对PID控制精度的影响 讲解人：刘洋 黄浩 收集资料：仇帅 郭婷 蒋益 刘维 概念引入：什么是PID控制？ PID控制是由反馈系统对偏差的比例、积分和微分的线性组合构成的反馈控制，又称三态控制器。主要用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。 控制器分类： 1、模拟控制器：通常是电子、气动或液压型的。 2、数字控制器：是由计算机实现的。 具体解释 1、比例P控制 比例控制是一种最简单的控制方式。控制器的输出与输入偏差信号成比例关系，当仅有比例控制时系统存在稳态误差。 2、积分I控制 积分控制就是输出对输入量的积分，只要有偏差，调节器就会不断积分，使输送到执行器的信号变化，校正被控量，直到达到无偏差为止，消除稳态误差。 字长对PID控制精度的影响 在DDC控制的数字仪表中，为提高运算速度，内部程序一般采用汇编语言编写，而若字长选取不当，会严重影响控制精度，以PID控制算法为例： 若调节器的比例度P=500%，积分时间常数Ti=1800秒，采样周期T=0.2秒，则只有偏差： 采样周期对PID控制精度的影响 1、定义：PID控制程序是周期性执行的，执行的周期称为采样周期。 2、影响：采样周期越小，采样值越能反映模拟量的变化情况。但是太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，将使PID控制器输出的微分部分接近为零，所以也不宜将采样周期取得过小。 选取原则 1、根据香农采样定理，系统的极限采样频率为信号变化频率的两倍，此时系统才能真实地恢复到原来的连续信号。 2、被控量迅速变化时，应保证有足够多的采样点数，即采样周期取得短些，不致因为采样点数过少而丢失被采集的模拟量中的重要信息。 * * 3、微分D控制 微分控制也就是输出对输入的微分，它的优点在于它具有超前性，当输入发生变化时，马上就有微分信号产生，使被控量得以提前校正，然后由P、I进行调节。 总结：PID调节应用广泛，技术成熟，控制结构简单，参数容易调整，是目前过程控制中使用广泛的调节方式。 上式的物理含义是：只有当偏差幅度超过满刻度的2/3以上时，积分分量才会发挥作用，否则，其数值始终不变，即积分项事实上形同虚设。 那么，积分项字长到底要取多少个字节来运算，才能获得与系统其它因素相适应的精度呢？根据如下积分方式： 其中：T：采样周期 Kc：比例增益 Ti： 积分时间常数 在所有有关参数取允许的极限值条件下，计算积分项可能达到最小值，据此最小值选取合适的字长，使得该最小值不会因为字长有限而被舍弃掉，从而导致积分作用形同虚设。 以上选择，可以保证：在最大允许积分时间常数、最小比例增益的极端情况下，积分作用仍能将12位A/D转换器所能分辨的最小测量值变化量进行累积，以提高稳态精度，改善调节品质。 3、加到被控对象上的给定值变化频率越高，采样频率应越高，以使给定值的改变通过采样迅速得到反映，而不致在随动控制中产生大的时延。 4、从系统抗干扰的性能要求来看，要求采样周期短些，使扰动性能迅速得到校正。 5、要求控制的回路较多时，应使相应的采样周期越长，以使每个回路的调节算法都有足够的时间来完成。 6、从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度，采样周期必须大于这一时间。