虚拟装配中自动路径规划算法的研究.pdfVIP

第32卷第6期 杭 州 电子 科 技 大 学 学 报 Vo1．32，No．6 2012年 l2月 Journal of Hangzhou Dianzi University Dec．2Ol2 doi：10．3969／j．issn．i001—9146．2012．06一O24 虚拟装配中自动路径规划算法的研究 刘江山，王毅刚，王 辉 ，潘万彬 (杭州电子科技大学图形图像所，浙江杭州310018) 摘要：装配动画可以直观地指导装配过程，大幅度提高产品装配设计与生产的效率。该文提出了 一 种实用的装配动画自动生成方法，改进了三维A 路径搜索算法，对原来的A 算法，在访问每 个结点时，先作一次大跨步移出场景包围盒的试探，并对每次邻域搜索的可选解按优、差两种情况 处理，以便快速找到较优解。给定待安装组件的三维模型以及装配先后顺序后，该文的方法能够 搜索得到各组件安装时的较优路径，然后产生自动装配的动画。实验结果表明，该算法计算简单， 较好满足了实际应用的需求。 关键词：虚拟装配；自动路径规划；大跨步移出场景包围盒 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A 文章编号：1001—9146(2012)06—0093—04 0 引 言 近几年来，随着虚拟现实技术的广泛应用 ，虚拟装配的应用价值越来越受到国内外学者和企业的重 视-1I3J。虚拟装配技术可以用来进行装配过程的仿真、装配工人培训、装配动画演示等，给机械设计、规 划等带来很大的方便，大幅提高设计和生产的效率 J。然而，装配动画的合成需要工艺师具有深入的 计算机动画制作技术，并且需要繁琐的交互过程。同时，在大多数装配中，装配的顺序相对于装配的路 径显得更重要，所以让装配设计工艺师快速 自动生成三维的装配动画具有广泛的应用前景。虚拟装配 中的自动路径规划，即是在三维虚拟环境下，搜索各组件安装时无碰撞 (或者极少碰撞)的较优路径。 路径规划有多种方法。栅格分解法是路径规划的经典方法之一，其思想是将三维场景空间分解为不相 互重叠的区域(即栅格)，建立栅格之间邻接关系的连通图，然后搜索连通图来得到最短路径 J。提出 了一种基于精确栅格法的Simplebushfire路径规划算法 J，有很好的扩展性 ，但在复杂场景下效果难以 保证。提出了通过构造基于相似栅格的树型结构(四叉树或八叉树)的distancemap来搜索获取合理路 径r，但仍不太适用于复杂场景下的路径规划。采用基于空间八叉树的环境模型对场景进行层次分 割，并建立连接图，然后利用IDA 算法搜索最优路径，最后对运动轨迹进行了优化 J，耗时少，总体效 果较好，但难以适用于动态场景。总体而言，国内外在三维路径规划方面的研究尚未成熟，实际应用中 大都采用交互的方式进行规划，缺少比较实用的自动规划算法。根据 “能拆即能装”的原理，本文针对 在只给定待安装组件的三维设计模型(对应各组件安装好的位置)，以及装配先后顺序的情况下，逐个 拆解组件，对每个组件 ，从其终点P开始，搜索一条较优的路径(即拆解路径)，使其能较快、无碰撞 (或 者极少碰撞)地运动到整个场景的包围盒的外边界。将拆解路径反向，即为该组件的装配路径。本文 基于OBB碰撞检测算法 ，改进了A术搜索算法，获得了一个简单可行的路径搜索方法。先采用OBB算 法来获取某些装配组件的方向特征，然后用改进的A水搜索算法快速地为每个组件搜索到一条较优的 收稿 日期：2012—09—25 基金项目：国防基础科研重点资助项 目( $$ $ ) 作者简介：刘江山(1988一)，男，湖北天门人 ，在读研究生 ，虚拟现实． 杭 州 电子 科 技 大 学 学 报 2012钲 装配路径，产生理想的装配动画。 1 OBB碰撞检测 1．1 OBB包围盒的计算 本文采用 OBB算法进行碰撞检测。计算 OBB包围盒的关 键是寻找3个相互垂直的最 佳方向，来得到最贴近三维模型的最小包围盒。这 3个方 向轴即可看成三维模型的主轴。螺钉的OBB包围盒如图 1 所示。 OBB包围盒的3个方向轴