基于NIOSⅡ的伺服控制器设计.pdfVIP

2012年 4月 舰 船 电 子 对 抗 Apr．2012 第 35卷第 2期 SHIPB0ARD ELECTRONIC C0UNTERMEASURE Vo1．35No．2 基于NIOS Ⅱ的伺服控制器设计 程 小平 (船舶重工集 团公司 723所 ，扬州 225001) 摘要 ：介绍了一种基于 NIOSII的伺服控制器的设计。论述了其基于现场可编程门阵列(FPGA)的硬件设计方法、 原理 ，给出了NIOS1I处理器的硬件设计，介绍了采用的比例积分微分(PID)控制算法原理和算法软件实现。 关键词 ：伺服控制器；NIOS1I；比例积分微分 中图分类号：TP273 文献标识码 ：B 文章编号 ：CN32—1413(2012)02—0111—03 DesignofServoControllerBasedon NiosII CHENG Xiao—ping (The723InstituteofCSIC，Yangzhou225001，China) Abstract：Thispaperintroducesthedesign ofaservo controllerbasedonNIOS II，discussesthe hardwaredesignmethodandprinciplebasedonfieldprogrammablegatearray，givesthehardware designofNOISIIprocessor，andintroducestheadoptedproportionintegraldifferential(PID)con— trolalgorithm principleandalgorithm softwarerealization Keywords：servocontroller；NIOS 1I；proportionintegraldifferential 0 引 言 指令 目前高性能的数字伺服控制器往往采用 的是现 场可编程门阵列+数字信号处理 (FPGA+DSP)机 图 1 伺服控制 系统框 图 制 ，随着微电子技术 的发展，在 FPGA 中植入软核 制系统的功率驱动部分 ；被控对象为受控部分 ，在伺 处理器的可编程片上系统 (SOPC)技 术 的成熟 ，利 服控制系统中一般为伺服电机 ；反馈装置一般为检 用 FPGA 中的可编程逻辑资源和 NIOS 1I软核处 测位置的旋转变压器或编码器 ，或者是用于测速 的 理器构成嵌入式系统 ，逐渐成为数字伺服控制器设 测速计。伺服控制系统的作用就是根据指令信号驱 计的更好选择 。 动被控对象。 本文结合新技术 的发展方 向，以大规模 FPGA 作为伺服控制系统核心的伺服控制器 ，本文设 芯片为设计基础，运用基 于 FPGA 芯片的 NIOS 11 计采用 的是基于 NIOS II的嵌入式处理器 系统。 软核处理器技术，通过软核处理器完成数字 PID控 NIOS11是基于哈佛结构 的32位精简指令集计算 制算法计算 ，设计 了结构简单灵活 ，方便扩