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50·焊接质量控制与管理· 焊接技术 第41卷第11期2012年11月 文章编号：1002—025X(2012)11-0050-04 光编码传感技术在埋弧焊焊缝检测中的应用 闰 锐。汤 楠 (西安石油大学陕西省钻机控制技术重点实验室，陕两西安710065) 摘要：提出了一种基于光编码技术深度传感器的埋弧焊焊缝检测方法，提高了埋弧焊焊缝的检测速度与准确度以及抗干扰能力。通过 对埋弧焊焊缝空间特征以及深度传感器采集的图像数据分析，确定深度图像中深度值最大的点即为焊缝中心处。根据这一特征给出了 确定埋弧焊焊缝中心的一种快速算法，计算寻找图像中每行像素深度值最大的点，并根据这些点来确定焊缝的中心位置。这种检测方 法对图像预处理要求低，计算速度快并且对光源无要求。试验表明：该方法准确、快速、稳定并且抗干扰能力强。 关键词：埋弧焊；焊缝检测；光编码；图像处理 中图分类号：TN29：TG445文献标志码：B 滤波和运算，便可快速准确跟踪焊缝。且由于传感 0前言 器测量范围较大，能够检测到更远位置的焊缝，简 在埋弧焊焊缝检测与跟踪系统中．焊缝的自动 化后续焊枪控制系统的复杂度。 检测一直是国内外相关技术人员研究的重点之一。 近些年，随着视觉传感器和计算机图像处理技术的 1基于光编码技术的深度传感器 发展及视觉传感器所具有的非接触、信息量大等优 文中所使用的深度传感器选用的是微软公司的 点．使得视觉传感技术在焊缝检测中得到广泛地应 用。而其中结构光视觉检测方法的抗电磁场干扰能 用光编码技术的深度传感以及专用处理器在内的三 力较强，灵敏度高，能检测出焊缝截面形状和尺寸， 维检测设备。像素分辨率为640×480，测量距离 0．5～3．8 被认为是焊缝检测的主要研究和发展方向．也是较 m，水平角度57。，能够提供30帧／s的图像。 有应用发展前途的视觉传感技术之一[1]。但在结构光 与计算机连接简单，无需专用采集卡。 焊缝检测系统中．通常的方法大多需要经过较复杂 与通常结构光检测方法中辅助光源不同．使用 的处理过程，处理时间较长。而且大多数基于结构 光编码技术的深度传感器可以采用主动红外信号． 光的焊缝检测系统往往使用一道光束作为辅助光源， 得到整个测量空间内的数据．故可得到更加丰富的 获得的信息为焊枪前一个点的位置信息。对数据处 图像信息。所以，配合相应的检测算法不但能检测 理实时性要求较高。 出焊缝截面形状和尺寸，在需要时也可以方便地得 为了提高检测的速度与准确度，需要选择性能 到被测工件及其焊缝坡口各像素点的距离，且由于 更好的传感器或者改进传感器以及辅助光源，改进 该传感器采用红外光源，外界光线对传感器采集的 焊缝识别算法[2]。研究中采用了一种基于光编码技术 图像干扰很小。 的深度传感器，并针对该传感器采集的图像特征设 传感器所采用的光编码技术。是用光源照明给 计了复杂度较低的处理方法，由于结合了二维的图 需要测量的空间实现编码，其还是结构光技术。与 像处理方法和三维的深度信号．该方法仅需简单的 传统的结构光方法不同的是，它的光源打出去的并 不是一幅二维的图像编码，而是一个具有三维纵深 收稿日期：2012—05—10 的“体编码”。该光源被叫做激光散斑，是当激光照 万方数据 V01．41No．11 Nov．2012 Technology