贝加莱运动控制技术在多轴向铺纬经编机中的应用.pdfVIP

贝加莱运动控制技术 在多轴向铺纬经编机中的应用 1 引言 级联控制器（或称串级控制器）概念是贝加莱 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的 伺服驱动系统的技术精髓，位置闭环控制器、速度闭 反馈控制系统，又称随动系统。在很多情况下，伺服 环控制器、电流闭环控制器是级联的，按照设定值工 系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或移 作。因此，在级联控制器系统中，较高一级控制器的 动速度、加速度的反馈控制系统， 其作用是使输出 输出变量成为了较低一级控制器的设定值（例如，位 的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转 置闭环控制器输出的设定速度决定了速度闭环控制器 角）。 的设定值）如图2。 贝加莱伺服控制系统由于其优越的性能，已被 广泛地应用于纺织、包装、机器人、塑料、风能、印 2 多轴向铺纬经编设备概述 刷、治金、半导体等行业。 经编工业是针织工业的一个重要组成部分，由 贝加莱伺服驱动器采用模块化设计，支持高速 于其织物具有独特的性能以及生产高效率而得到快速 发展。随着现代自控技术的发展，特别是伺服控制技 以太网协议PowerLink，通讯循环周期仅400us，控 制循环仅50us，适合于高速、高精度的控制场合。 术的突破，越来越多的自控生产机械摈弃了机械凸 除了简单的运动控制外，还拥有强大的多轴控 轮，采用了无轴化设计，大大地提高了生产效率。现 制功能，包括电子齿轮、电子凸轮、任意曲线跟随和 代电子经编机的设计也顺应了这一时代潮流。 CNC。主轴信号可取自编码器、某些传感器、数学 多轴向铺纬经编机作为经编机中的高端机型， 模型计算值等。 其复合织物可用于航空航天、兵工、造船、汽车、建 筑、风电等行业，前景非常广阔。多轴向铺纬经编机 拥有强大的集成软件平台Automation Studio的 支持。该平台集编程、调试和测试于一体，支持梯形 机械结构复杂，控制难度高。国外设备一套售价需要 图、结构化文本、Basic和C语言编程；支持联机调人民币一千万元以上，而且由于其织物可用于多种敏 试和仿真调试；支持在线数据采集分析（示波器功 感行业，国外对该设备出口管控严格。 能）。 如图3所示，多轴向经编机由电子收卷（EFA）、 在机械加工过程中，高标准的伺服控制器对于 电子牵拉（EWA）、电子送经（EBC）、铺纬系统等 精度、质量和动态性能有着致关重要的作用，这就意 几大部份组成。该设备配置了14个轴的伺服控制系 味着控制理念和控制器的设置将起决定性的作用。 统，包括主轴、链条轴、托布轴、铺纬系统(每套有 图1 贝加莱伺服控制系统 图2 级联控制器结构 9595 图3 多轴向铺纬经编机设备构成 图4 多轴向铺纬经编机控制系统示意图 X、Y两轴组成，共3套6个伺服轴)、送经（3轴）、 所采用的算法基于以下原则：在一定的主轴速 牵拉轴、收卷轴。运动控制技术用到了电子齿轮、电 度下需要消耗的经纱长度与相应的经轴送经速度下的 子跟随、CNC。该多轴向铺纬经编机的控制系统如 绕纱长度相等。间接计算法则假设纱线均匀地逐层缠 图4所示。下面主要介绍电子送经及铺纬系统的控制 绕在经轴上，而经轴当前纱绕外周长与经轴退绕圈数 原理。 成线性关系。 2.1 电子送经系统