基于参考模型的大型液压塔机功率自适应控制.pdfVIP

蚰 -_ 【 一 ¨lⅢ 基于参考模型的大型液压塔机功率 自适应控制 TheAdaptivePowerControloftheLargeHydraulicTowerCraneto BeBasedontheReferenceM odel 豳长沙中联重工科技发展股份有限公司 f-．7首文／HEShouwen 李永丰／LIYongfeng 黎明和／LIMinghe 摘 要：本文以塔机节能控制为目的，分析了大型全液压塔机发动机、变量泵和负载系统的工作特性，讨论了实 现功率匹配控制的原理和方法，提出了一种基于参考模型自适应功率匹配控制方法，并给出了实现方案，通过应用表 明，发动机输出无用功率减少，降低了燃油消耗。 关键词：大型塔式起重机 功率匹配 模型参考自适应 液压系统 近塔机常用于建筑、港口、铁路、造船、堆场、物 小车变幅时的速度 ； 流等行业，液压塔机具有起动平稳、起动力矩大等优 一 塔机回转角速度 ； 点，具备广泛的应用前景。由于大型塔机发动机功率大、 回转阻力值 ； 工作时间长，如果一直处于额定转速运行，无法根据 一 塔机回转驱动力 ； 负载情况调整发动机输出功率，必然造成燃油的浪费， kz一起升机械补偿系数 ； 因此，本文在设计全液压塔机功率模型的基础上，提 七一变幅机械补偿系数 ； 出了针对液压塔机的发动机功率匹配及节能控制方法。 一 回转机械补偿系数。 注 ： 为塔机回转机构的转动惯量，由于起重过程 l 塔式起重机功率参考模型设计 中变幅机构是实时变化的，转动惯量是个动态值。 塔式起重机包括回转、起升、变幅三个作业机构， 通过分析塔机的力学模型，建立了理想功率模型如下 ： 塔机作业过程中消耗的总功率P： — 一 l p=p1+P2+Jp3 (1) ■一 一 —— 一 式中：P．一起升机构消耗功率 ； ＼l＼ Vh Vh P一变幅机构消耗功率 ； i l j 一 回转机构消耗功率。 I 结合图1，塔机作业过程中，起升机构消耗的功率为： 厂 1 P1mgVq／k1 (2) 变幅机构消耗的功率为 ： 图1 塔机结构模型 P2mgp ／k2 (3) 根据回转机构力学公式 ： 因此，建立理想的功率模型为 ： m 一 — —g 0 0I ： (4) 得到塔机回转机构消耗的功率为 ： P3= × ／k3：(，+javh 一 )× ／k3 (5) 爱00—pkr0n—g：0