基于单片机自动排爆机器人的研究与设计.pdfVIP

创 新 技 术 S —Z012—NO．34 cience and Technology Innovation Herald团■■一圆瞄■崔蛋皇■圃■一一●一 基于单片机 自动排爆机器人的研究与设计 张树伟 李颖 (吉林省白城市公路路政管理局镇赉分局 吉林白城 137300) 摘 要：该文以Mcs一51单片机为控制核心设计了一个能够完成 自动排除可疑爆炸物的机器人装置，该设计结构简单，采用模块化的设计方法， 像搭积木一样完成了机器人的硬件制作，同时应用顺序控制方法实现了在规定区域内寻找可疑物品并将其带离危险区，设计构思新颖，具有较强 的实际应用价值 。 关键词：自动控制 循迹 单片机 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1674—098X(20l2)12(a)一0025—62 电子技术 的发展为人类活动开辟 了广 阔的空间，使人们可 以 区域全部扫描完后寻边线出现场 。若在扫描过程 中发现可疑物 探索许 多未知的领域 ，未知领域 的危险性是不可预料的，应用 电 体便携带其寻边线 回到起始点 。当整个区域扫描完毕后没有发 子技 术研 究制 造某些使之具有人类的某 些感觉和 知觉 功能的机 现可疑物品，也沿 着 边线 返 回到起 点 。该方案 的优 点是 安全性 器人 ，可以为人类 活动的安全提供 保障 。该文设计并制作 了一个 高 ，可实现全面扫描即效率高 ，保证能够将整个危 险区域扫描完 能 自动进入危 险现场排 除危险品的简易排爆机器人 ，能够在感 整而不留死角。 全 区检测机器人 的活动，找到可疑 的危险物 品，并带离危险区。 1设计要求 (1)机器人从安全区域启动 ，按指定路线运行，自动 区分直 线轨道和弯路轨道 ，在指定弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、 倒退等功能 。进入直径为1m的圆形危险区找到任意放置的可 疑铁磁材料薄片。整个搜索和转移过程 中机器人除探头和机械 手 外均 不得接触边 线和可疑铁磁 材料薄片。 (2)机 器人完成运行任 务后 ，将其搬移 自动返 回出发起点 。 整个过程不超过5rfiin。搜索路线如图l所示 。 图2 算法 示意 图 (3) 具有声、光报讯功能，用以区分运行状态 。 (4) 具有无线数据传送功能 ，将机器人运行状态及计时 3机器人硬件电路设计 数据传送 到自制的接受显示装置放置在现场便于观察处 。 该文采用ATMEL公司的89S51为主控芯片，完成对各路信 — — — — — — — - 一 13m 边线宽2cm 号的采集和处理，并且按照预先设定的控制算法 ，控制执行机构 完成机器人 的整个排爆过程。辅助设计主要包括 电源电路、循迹 电路 、行走 电路、无线收发 电路 、危险物 品检测 与拾 起 机构和显 示等。系统结构框图如图3所 示。 一堡兰皇堕 89C51— 一 l无线发射电路l卜一 片 ▲ 机 ：= 危险物品检测与拾起机构 图1 现场示意图 电源电路 — I 2可疑物品搜寻的算法研究 图3 系统