不确定切换时滞线性系统的状态反馈鲁棒H∞控制.pdfVIP

维普资讯 第 29卷 第 4期 河 南 科 技 大 学 学 报 ：自然 科 学 版 Vo1．29 NO．4 2008年 8月 JournalofHenanUniversityofScienceandTechnology：NaturalScience Aug． 2o08 文章编号 ：1672—6871(2008)O4—0069一O4 不确定切换时滞线性系统的状态反馈鲁棒 控制 刘洪刚 ，付主木 ，高爱云 (1．洪湖市供 电公司，湖北 洪湖 433200；2．河南科技大学 电子信息工程学院，河南 洛阳471003；3，河南科技大学 车辆 与动力工程学院，河南 洛阳471003) 摘要：研究一类 由任意有限多个具有参数不确定性和状态时滞的线性子系统组成的切换系统的状态反馈鲁 棒 日 控制 问题，利用Lyapunov函数方法和凸组合技术，给出由矩阵不等式表示的控制器存在的充分条件，并 设计了相应的子控制器和切换规则。采用变量替代方法，将该矩阵不等式转 化为一组线性矩阵不等式 (LMIs)，最后给出一个求解状态反馈控制器增益矩阵的仿真算例。 关键词：切换系统；鲁棒 日控制；状态反馈 ；状态时滞；线性矩阵不等式 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A U 刖 吾 时滞系统的分析和综合一直是控制理论与控制工程领域中研究的一个热点问题 ，近年来，针对 线性时滞系统的研究已经取得了较多成果 ，然而针对切换时滞系统 的研究 尚不多见。文献 [3]使用共 同Lyapunov函数研究了有限个线性时滞子系统组成的切换系统稳定性，文献 [4—5]分别研究了连续型 和离散型切换时滞线性系统的可控性问题 ，文献[6]研究了切换时滞线性系统镇定问题 ，文献 [7]给出 了时滞依赖的不确定切换系统的带记忆的 鲁棒控制的一种方法，但是所给出的矩阵不等式条件不 是线性矩阵不等式，必须用迭代法或施加较强的约束才可求解。另外，文献 [8]也只是对切换时滞线性 系统的稳定性问题进行了研究。 在此，本文利用 Lyapunov函数和线性矩阵不等式相结合的方法 ，研究了一类 由任意有限个不确定 时滞线性子系统构成的切换系统的状态反馈鲁棒 控制问题，给出了状态反馈 控制器和对应切换 规则 的存在条件和设计方法 ，最后给出一个求解状态反馈控制器增益矩阵的仿真算例。 1 问题描述 考虑如下带有参数不确定性和状态时滞的切换时滞线性系统 ()= [A ()+△A ()()]()+[Ad()+△Ad()()](t—d)+ B-(t_)+[B：(“+△B(z)()]“()· (1) ， (t)=c ()(t)+D ()“(t) ()= ()，Vt∈[一d，0] 其中 ∈R 表示系统状态 ；o9∈R 表示外部干扰且 ∈L：[0，T]，∈R 表示受控输出；d是 已知常数的 def一 滞后时间，且满足 d≥0；or(·)：[0，+。。]一 {1，2，···，N}=N表示分段常值切换信号，而且 or()=i表 示第 i个子系统 t在时刻时被激活。Ai，B∽Bi，Ci，Di和A (i∈N)是具有相应维数 的已知常数矩阵， (t)为一连续函数用于确定系统的初始状态。△A (t)，△A (t)和△B(t)表示系统的时变不确定参数矩 阵，且具有如下形式 [△A(t) △A (t) △B(t)]=GZ (t)[F。 F F，]，Vi∈N (2) G，F F：和F (i∈N)是具有相应维数 的已知常数矩阵。矩 阵 ∑ (t)ERj(i∈N)表示具有可测元