基于改进粒子群算法的机器人路径规划方法.pdfVIP

维普资讯 第29卷 第 11期 计算机工程与设计 2008年 6月 Vo1．29 NO．11 ComputerEngineeringandDesign June2008 基于改进粒子群算法的机器人路径规划方法 张巧荣， 李淑红 (河南财经学院信息学院，河南 郑州450002) 摘 要：提出一种基于粒子群算法的机器人路径规划方法。将路径规划看作一个带约束的优化问题 ，约束条件为路径不能 经过障碍物，优化 目标为整个路径的长度最短 机器人工作空间中的障碍物描述为多边型，对障碍物的顶点进行编号。利用 粒子群算法进行路径规划，每一个粒子定义为一个由零或障碍物顶点编号组成的集合，在粒子的迭代过程 中考虑约束条 件 ，惯性权重随迭代次数动态改变，使算法既有全局搜索能力也有较强的局部搜索能力。仿真结果表明该方法的正确性和 有效性 。 关键词：粒子群算法；群智能；路径规划；机器人；静态环境 中图法分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1000—7024(2008)l1-2908—04 Pathplanningformobilerobotbasedonimprovedparticleswarm optimization ZHANGQiao—rong，LIShu-hong (InstituteofInformation，Henna UniversityofFinanceandEconomics，Zhengzhou450002，China) Abstract：Anewglobalpathplanningapproachbasedonparticleswarmoptimization (PSO)foramobilerobotispresented．Consider pathplanningasanoptimizationproblemwithconstraints．Theconstraintsarethepathcannotpassbytheobstaclesandtheoptimization targetisthedistanceofthepathisshortest．Theobstaclesintherobot’Senvironmentraedescribedaspolygonsandthevertexesofobstacles arenumberedfrom 1ton．Th eparticleswarm optimizationisusedtogetaglobaloptimizedpath．Simulationresultsprovetheeffectiveness andpracticabilityofthisapproach． Keywords：particleswarm optimization； swarm intelligence；pathplnaning；mobilerobot； staticknownenvironment 本文提出一种新的基于粒子群优化算法的路径规划方 0 引 言 法，首先将障碍物表示为多边形，然后对障碍物的顶点进行编 全局路径规划是移动机器人的关键技术，在一定程度上 码 。每个一个粒子编码为障碍物顶点的集合 ，最后使用粒子 它标志着移动机器人智能水平的高低。全局路径规划的任务 群优化算法进行路径规划 。 是在 一个 已知障碍物 的静态环境 中，寻找一条从起点到终点 1 环境建模 的与障碍物无碰的路径 。 全局路径规划可以看作是一个带约束的优化问题，约束条 不失一股性，对机器人的工作空间作如下假设： 件是规划出的路径不能经过障碍物，优化 目标可以定义为路径 (1)机器人在一个有限