基于混沌遗传算法的柔性机械手滑模控制器优化设计.pdfVIP

维普资讯 第25卷第3期 控 制 理 论 与 应 用 、b1．25NO．3 2008年 6月 ControlTheory Applications Jun．2008 文章编号：1005—0388(2008)03—0451—05 基于混沌遗传算法的柔性机械手滑模控制器优化设计 张袅娜 ，一，张德江 ，冯 勇 (1．长春工业大学 自动化系，吉林 长春 130012；2．哈尔滨工业大学 电气学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要：针对柔性机械手动力学方程的非最小相位特点，本文提出一种柔性机械手的终端滑模控制方法，将关节 电 机转角和柔性模态变量的线性组合定义为柔性机械手系统的输出．通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子 系统和零动态子系统．设计终端滑模控制策略，使输入输出子系统在有限时间收敛到零；利用混沌遗传算法优化控 制器的设计参数，使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定，从而保证整个系统的渐近稳定．本文提出的方法设计过 程简单，易于实现．仿真结果证明了设计的有效性． 关键词：终端滑模控制；柔性机械手；混沌遗传算法 中图分类号：TP24 文献标识码：A Theoptimaldesignofterminalslidingcontrollerforflexible manipulatorsbasedonchaoticgeneticalgorithm ZHANGNiao—na ，ZHANGDe-jiang，FENGYong (1．DepartmentofAutomation，ChangchunUniversityofTechnology,changchunJilin130012，China； 2．DepartmentofElectricalEngineering，HarbinInstituteofTechnology,HrabinHeilongjiang150001，China) Abstract：Todea1withthenon—minimum．phasecharacteristic．aterminalslidingmodecontrolsrtategyiSproposed foratwo—linkflexiblemanipulatoL Thesystem OUtputiSredefinedasafunctionofthejointanglesnadthevariables ofhteflexiblemodes．Through input—outputlinearization．htesystem iSdecomposedinto input—outputsubsystemsnad zero—dynamicssubsystems．A terminalslidingmodecontrolsrtategyisdesignedtOmaketheoutputsofhteinput—output subsystemsconvergeinafinitetime．Byadjustinghtepraametersinhteoptimalconrtoller,whichisdesignedbychaotic geneticalgorihtm，hteoutputsofhtezero—dynamicssubsystemswillbemadeasymptoticallystableathteequilibrium point． Thus．hteoriginaltwo—linkflexiblemna ipulatorconrtolsystem isguraanteedtObeasymptoticallystable．Theconrtoldesign procedureiSsimpleandeasytObeimplemented．