摄像机标定及恢复目标点世界坐标的一种方法.pdfVIP

维普资讯 摄像机标定及恢复 目标点世界坐标的 一 种方法 曹 宇，赵 杰，李 戈 ，闫继宏 (哈尔滨工业大学机器人研究所 ，黑龙江 哈 尔滨 150001) A TechniqueforCameraCalibrationandObtaintheW orldCoordinateofTargetPoint CAO Yu。ZHAO Jie，LIGe，YANJi～hong (RoboticsInstitute，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) 摘要 ：实现 了利用径向排 列约束 (RAC)的摄像 0 引言 机标定算法，成功标定单 目摄像机的内部参数和外 部参数。算法利用 了成像过程 中的RAC分解摄像 计算机视觉的基本任务之一是 ，从摄像机获取 机参数，提 出了带有一阶径向畸变的摄像机模型，利 的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息， 用合理组织的求解次序使得每一步参数的求解都只 并由此重建和识别物体 ，而空间物体表面某点的三 须求解线性方程组。在此基础上提 出了一种恢复 目 维几何位置与其在图像 中对应点之间的相互关系， 标物体在世界坐标系中的三维坐标的方法，为实现 由摄像机成像 的几何模型决定 ，这些几何模型参数 对 目标物体位置的快速判断和跟踪提供 了有力的前 就是摄像机参数 。在大多数条件下这些参数必须通 提 。 过实验与计算才能得到 ，这个过程被称为摄像机标 关键词 ：摄像机标定；RAC两步法 ；径 向畸变； 定口]。摄像机参数包括摄像机的内部几何和光学特 计算机视觉 性 (内部参数)以及摄像机 的三维位置和方 向(外部 中图分类号 ：TP242 参数)。内部参数主要有摄像机的焦距、镜头畸变系 文献标识码 ：A 数和图像平面原点的计算机 图像坐标 (又称相面中 文章编号 ：1001—2257(2008)06—0003—04 心)。外部参数包括旋转矩阵和平移矩阵。 Abstract：A camera calibration technique for 作为视觉传感器 的摄像机 的标定 ，对于用视觉 computer vision with the radialalignment con—‘ 引导的机器人运动控制是很重要的。在机器人的视 straint(RAC)isusedtogettheintrinsicandexte— 觉应用 中，目标物体位姿信息的获取通常有一定的 riorparametersofoneCCD camera．Thismethod 精度要求 ，机器人视觉系统 的性能很大程度上依赖 separatescameraparametersbyusingRAC，givesa 于标定精度 [2]。目前已经 出现 了一些 自标定和免标 new cameramodelwithoneterm radiallensdistor— 定 的方法 ，这些方法在 比较灵活 的同时，尚不成 tion，andprovidesthesolution through alinearal— 熟[3]，难 以获得可靠的结果。通过摄像机 的标定重 gorithm according to thereasonableorderinstead 建 目标物体的三维世界信息仍然是重要的方法。在 oftraditionalnonlinearoptimization．Basedonit，a 传统的标定方法 中，直接线性方法 由于不考虑镜头 new methodispresentedtoobtaintheworldcoor— 的畸变，往往精度较低 ；利用最优化算法的标定方法 dinateof