基于LabVIEW的二级倒立摆控制系统三维仿真.pdfVIP

第 34卷 第 lO期 合肥 工 业 大 学 学报 (自然科学版) Vo1．34NO．10 2011年 1O月 JOURNALOFHEFEIUNIVERSITY OFTECHNOLOGY 0ct．2011 Doi：10．3969／j．issn．1003—5060．201I．10．009 基于 LabVIEW 的二级倒立摆控制系统三维仿真 吴震宇， 方 敏 ， 丁 康 (合肥工业大学 电气与自动化工程学院，安徽 合肥 230009) 摘 要：倒立摆是控制理论研究和教学中广泛使用的典型模型，文章在 L~bVIEW环境下，以二级直线倒立摆 为被控对象，利用虚拟现实技术 ，开发了倒立摆 LQR三维仿真控制系统；使用 LabⅥEw的三维图形工具箱 将倒立摆的三维模型导入 LabVIEW 中，并利用 LabVIEW控制设计和仿真模块将数学模型和三维模型联系 起来 ；通过倒立摆系统的仿真数据驱动倒立摆的三维虚拟模型，能够形象地反映真实倒立摆的运动状态 所 开发的系统操作界面友好易用 ，用户可以方便地修改倒立摆模型和LQR控制器的参数。 关键词：倒立摆控制系统 ；虚拟现实 ；LabVIEW环境；三维仿真 中图分类号：TP237．5 文献标识码：A 文章编号：1003—5060(2011)10—1480—05 labVlEW based3D simulationoftwo-levelinvertedpendulum controlsystem WU Zhen-yu， FANG M in。 DING Kang (SchoolofElectricEngineeringandAutomation，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Ai~raet：Invertedpendulum isatypicalmodelinstudyingofcontroltheoryandteaching．Inthispaper．a two-levelinvertedpendulmu isUSedascontrolobjectnadthe3Dsimulationoftheinvertedpendulmu LQR controlsystem isdevelopedbyI丑bⅥEW withthevirtua1realitytechnology．Tl1e3Dinvertedpendulum mod— elisimportde intoLabⅥEW byusing3D graphicstoolboxnadtheLabVⅢ W eontroldesignnadsimulation moduleisutilizde tOcombine3Dmodelwithmathematicalmode1．The3D virtualmod elofinvertde pendulum isdrivenbythesimulationdataofthesystem nadthesimulationresultscanfaithfullyreflectthemotionofthe taelinvertde pendulum．TheuserinterfaceiSfriendlynadaesytouse,Userscanconvenientlymodifythepa— rametersoftheinvertedpendulmu modelandLQRcontroller． Keywords：invertedpendulum controlsystem ；virtualreality；LabVIEW ；3D simulation 倒立摆系统是一种非最小相位系统，它具有 维模型显示某远程控制平台的实时状态，使设计、 非线性、多变量和不稳定的特点，因而成为控制理 仿真过程直观形象。本文使用 LabVIEW 和其中 论教学和科研的典型对象[1]。随着计算机技术的 的三维图形工具箱，设计了一个倒立摆虚拟模型 发展，虚拟现实技术被大量地运用到生产实践中， 仿真系统，可以在该系统中完成设计和仿真，并形 也为科学研究提供 了一种新的途径 。L