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一种为机器工具服务的概念上发展的改进三脚架机制 摘要 在这个论文中，一种空间三自由度并联增强了被动的脚和拟议的并行机制，可用于多种用途，例如:转台、模具与机床。首先，几何模型的三自由度并行机制处理其中第四运动学连接-被动连接基地中心到平台中心的介绍。这最后一个环节是用来牵制平台运动只有三个自由度即自由的程度的机制取决于被动脚。被动的脚也提高了整体刚度的结构和分配扭矩由加工。第二，运动学分析与考虑连接灵活进行。一模型三自由度并联机构的被动连接，然后建立与分析采用集总参数模型。与提出的方法有显着效果的环节灵活机制的精确度提高了。影响结构变动的参数，包括材料的性能对系统行为的影响。测绘遵守，这也说明K的模型提出了一种可扩展的优化设计和控制并联机床。最后，优化设计是利用遗传算法和一些设计准则。 关键词:刚度; 并联机床; Kinetostatic造型; 优化 1 简介 作为并联机床(pkms)都具有较高的刚度，高速灵巧低惯性和大型有效载荷能力，它们已被广泛用于各种不同类型的实际应用，如微型定位装置[1]及飞机模拟器[2]。最近，他们已成功地应用于高精密机床[3]。由于大部分加工操作只需要最多5轴新的配置不足6轴(自由度)，将更为合适。三角架是一种并联机床的三自由度，它可以执行三个联动加工。因此，三角架是有针对性的，主要配置为pkms发展。 例子包括ABB的机器人三角洲，tricept贴装（tricept[4]gerogv[5]从汉诺威大学，triaglide[6]， z3头部[7]从辛辛那提机床公司。 三脚架，可与两轴系统，如X，Y轴表，形成五轴联动机。） 在这个论文中，有一个新奇的三脚架结构的影响。设置的三角架是描述第一和新颖的结构被演示。 当时的运动，包括雅可比矩阵和速度公式推导刚度和型号的三角架刚性联系和柔性联系提出讨论。比较了三角架由于没有考虑弹性环节进行；影响被动的链接是有必要的。最后，优化设计的进行，其目的是成为最佳的全球坚硬的结构完整的概念发展。 2几何造型 三自由度(自由度)并联机器人(鼎)列于Fig。1这种机器人由四个运动链，包括三个可变长度与相同拓扑和一个被动的环节，连接固定基地的一个移动平台.在这3自由度并联，三个相同的双腿，从基础平台，包括一个固定万向节移动连接，促使柱状节理动线和一个球的关节附在平台。第四链条连接基地中心到平台中心，是一个被动的腿，并有不同的结构。 来自其他三个同一链。 它包含了柱状节附在基地移动通及全民共同重视的平台。 这最后一站是用来牵制平台运动只有三个自由度。这一机制可建成只用三只脚，即删除其中的三个同一商品和启动首次联合的特殊腿。既安排导致类似运动方程。据悉，除现有的各鼎与被动的腿(如tricept，三角洲格奥v等)，他们安装了万向在该基地这虽然增加了它的工作，它证明了这个论文，即全球刚度是不充分探讨。事实上，这是比当年的结构给出的更糟。 由于平台的机制有三个自由度只有三个国家的六个坐标的平台，是独立的。在这份研究报告中，独立坐标系，被选为zt，y42; y43; 而y42; y43是联合角度万向关节贴在平台上。 由于这个机制是用来约束左右旋转Z轴与翻译沿着X和Y轴， 和第四站是隶属两个中心的基地和平台 我们可以得到方向的月台，具体规定了联合角度y42及y43: 它更准确地反映了旋转的平台。 直角坐标的平台所提供的点的位置p对于以固定支架，和定位平台(定位架p-x0y0z0对于以固定帧) 代表联合角度的第四站y42; y43或由矩阵q。 如果坐标点PI在动人的参照系代表(x0i; 直观; z0i)和坐标点必在固定框是由载体毕; 然后对于1，。 。 。， 4个; 我们有 此处pi是位置向量点丕表示，在固定坐标系的坐标的定义 xi，yi，zir0i是位置向量点丕表示移动坐标系，P是位置向量点P，在固定框上面界定。 我们可以写 如果q是旋转矩阵相应的政策取向的平台，对机器人方面 基地的坐标。旋转矩阵可以写为2293mm三个联合角度的第四站。本矩阵 可以写为 然后我们有 subtracting载体bi双方EQ。 (2)，我们得出 同时欧几里德范双方EQ。(5)，我们可以从中 其中R是长度的第I脚，即价值的第i联合协调。 解决的三自由度平台所以完成。 3、kinetostatic模型:机制链接。 Fig 2说明配置的被动脚。从图2,我们可把Denavit—Hartenberg参数见表1。 随着Denavit—Hartenberg以上指标，我们可以得到运动学模型。 运动链可以说是一个系列机械臂。运动学系列机器人组成的关系研究关节变量和笛卡尔的变数。 一hooke联合可以用两个正交的转动，在这