基于代价参考的粒子滤波算法研究.pdfVIP

第28卷第 l0期 机 电 工 程 Vo1．28No．10 2011年 10月 JournalofMechanical＆ ElectricalEngineering 0ct．20l1 基于代价参考的粒子滤波算法研究 姚宇青，何通能 ，陈佩军 (浙江工业大学 信息工程学院，浙江 杭州 310023) 摘要：针对非线性模型滤波问题，分别研究了代价参考粒子滤波器和标准粒子滤波器。分析了两者在算法结构和算法思路中的相 同点和不同点，并利用Maflab工具分析和比较了在同一单变量非静态增长模型下两者的滤波效果。研究结果表明基于数理统计的 滤波方法在解决非线性问题中优于基于概率统计的滤波方法。 关键词：非线性问题；粒子滤波；代价参考函数 中图分类号：TP14 文献标志码：A 文章编号：1001—4551(2011)10—1250—03 Research onparticlefilteralgorithmsbased oncostreference YAOYu—qing，HETong—neng，CHENPei-jun (CollegeofInformationEngineering，ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou310023，China) Abstract：Inconnectionwiththeproblem onnon—linearmodelfilter，cost—referenceparticlefilteringandstandardarticlesfilteringwerere— searchedrespectively．Thedifferencesandsimilaritiesbetweenalgorithm structureandalgorithm wereanalyzed．Theeffectsotthetwofiher inthesamesingle—variablenon—staticgrowthmodelwereanalyzedandcomparedbyMatlab．Theresearchresultsindicatethatthefiherbased onthemathematicalstatisticisbetterthanthefilterbasedontheprobabilitystatisticsforsolvingthenon—linearproblem． Keywords：nol1一linearproblem ；particlefilter；referencecostsfunction Xt f_1)+ “， l，2，… … 0 引 言 Y = ( )+V， t=1，2，… 近年来发展迅速的粒子滤波是一种基于蒙特卡洛 式中： ∈RL一在时刻 t的系统状态 ； ：R 一 ， 思想的非线性、非高斯系统滤波方法，它通过预测和更 一 系统的状态传递函数；，∈RL一在时刻 t的状 新来 自于系统概率密度函数的采样值，来近似非线性 态扰动或者系统噪声；Y ∈R 一在时刻t依据系统状 系统的贝叶斯估计。粒子滤波融合了现代信号与信息 态所获得的观测 向量 ； ：R 一， R，一系统的观测 处理理论和概率统计模拟理论 ¨ 。 目前，粒子滤波 函数； ∈R 一在时刻 t的观测噪声，它与系统噪声 算法在 国外发展很快，并取得 了许多研究成果，国内学 相互独立 。