基于视觉伺服的自主微装配方法.pdfVIP

第37卷 第2O期 计 算 机 工 程 2011年 10月 V_0l-37 NO．20 ComputerEngineering October201l · 博士论文 · 文章编号：100o-_3428(2o11)2o．一lo16___o2 文献标识码；A 中圈分类号tTP242 基于视觉伺服的 自主微装配方法 曾祥进h，仆，黄心汉 (1_武汉工程大学 a．计算机科学与工程学院；b．智能机器人湖北省重点实验室，武汉 430070； 2．华中科技大学控制科学与工程系，武汉 430074) 摘 要：研究基于视觉伺服的自主微装配方法，为实现深度信息估计，提出一种基于马尔可夫随机场的散焦特征参数模型，将散焦特征深 度信息的估计转化为能量函数的优化问题，采用Broyden图像雅可比矩阵实现视觉伺服控制。通过微夹钳自动定位与夹取实验，验证了该 方法的有效性。 关蝴 ：深度估计；Broyden方法；图像雅可比矩阵；视觉伺服；微装配 IlnnddeeDDeennddeennttM』Vlicro一．assemblyM’ethodBased00nnVVlisualSeerrvvoo ZENGXiang-jin ，．HUANGXin-han。 (1a．SchoolofComputerScienceEngineering；lb．HubeiProvincialKeyLabofIntelligentRobot．WuhanInstituteofTechnology， Wuhan430070，China；2．DepartmentofControlScience＆Engineering,HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430074，China) [Abstract]Thispaperstudiestheindependentmicro—assemblymehtodbasedonvisualservo．Inordertorealizethedepthinformationestimation， itpresentsablurparametermodelofdefocusimagebasedonMarkovrandom fieldforperformingan effectiveandreliableautomaticmicro— assembly，which convertshteproblem ofdepht estimationinto optimizationproblem．An improvedBroydenmethodforestimatingtheimage Jacobianmatrixonlineispresentedashtevisualservomehtod．Itdesignshteexperimentofmicrogripperfixpositionandclip．Experimentalresults confirm htathteproposedmehtodsareeffective． [Keywords]depthestimation；Broydenmehtod；imageJacobianmatrix；visionservo；micro-assembly DOh10．3969／j．issn．1000—3428．2011．20．006 1 概述 对于散焦图像，散焦参数 =Prb，式(4)中P为系数。当 微机电系统已经成功应用于各种商业场合，例如打印机 i分别取 1、2，消去 ，则式(4)变为 ： 喷头、加速度计等。为执行有效的自主微装配操作 ，必须先 =m +n (5) 估计微小物体的深度信息…。为此，本文提出一种基于视觉