基于网络的多机器人远程监测与协调控制系统的设计与实现.pdfVIP

· 34 · 仪 表 技 术 2008年第 12期 基于网络的多机器人远程监测与协调控制 系统的设计与实现 杜传奇 ，刘晓平 ，石 刚 (1．北京邮电大学 自动化学院，北京 100876；2．北京青年政治学院 计算机系，北京 100102) 摘要 ：提 出基于网络的多机器人远程监测与协调控制系统的总体结构，以实验室 自制的两台机器人为研 究对象，构建 了一个 简化 的系统 ，基于TCP／IP协议 ，采用客户／服务器模式，实现 了远程监控终端与机器人服务器之 间的通信 ，并采用 VC++语 言编写 了客 户端和服务器端软件 。 关键词 ：TCP／IP；多机器人 ；协调控制 ；远程监测 中图分类号：TP242 文献标识码 ：B 文章编号：1006—2394(2008)12—0034—03 DesignandImplementation ofNetwork-basedRemoteM onitorandCollaborative ControlSystem f0rM ulti．robot DU Chuan—qi，LIU Xiao—ping ，SHIGang (1．AutomationSchool，BeijingUniversityofPostsandTelecommunications，Beijing100876，China； 2．DepartmentofComputerScience，BJYPC，Beijing100102，China) Abstract：A generalconstructionofnetwork—basedmulti．robotremotemeasurementandcoordinatedcontrolsystem isproposedinthispaper．Ittakesthetwohomemaderobotsinthelab[ISthestudyobjectsandputsforwardasimplized system．OnthebasisofTCP／IP protocol，itrealizesthecommunicationbetweenremotemeasuringterminalandrobot serverbymeansoftheclient—servermodelAnditdesignssoftwarefortheclientandserverwithVC++ language． Keywords：TCP／IP；multi-robot；collaborati 1 系统的总体结构 使用基于网络的多机器人监测与协调控 制系统，操作者可 以在远离机器人工作现场 的 地方操作处于同一工作空间的多个机器 ，使它 们共同协作完成一项任务 ，同时可 以通过多机 器人监测数据 的处理来预测机器人的健康状 况，并可以对机器人出现的故障进行诊断。基 于网络的多机器人监测与协调控制系统 的总 体结构 ，如图 1所示 ，本系统主要有机器人子 系统、外部监测子系统、机器人服务器和远程 监控终端四部分组成 。 1．1 机器人子系统 包括机器人及其控制器 ，它是任务 的执 行部分 ，通过 PCI总线与机器人服务器通信 ， 接收远程控制命令 ，并根据接收到 的关节处 光电编码器 的位置信号 ，对伺服 电机进行 闭 机器人控制器 机器人 收稿 日期 图1 基于网络 的多机器人远程监测与协调控制系统总体结构 ：2008—09 ，土、 … 伸 … 工皿 删 1 … … H～ 作者简介：杜传奇 (1982一)，男，硕士研究生 ，研究方 向为检测技术与 自动化装置 ；刘晓平 (1965一)，男，教授 ，博士生导师。 2008年第 12期 仪 表 技 术