第七章线性离散系统分析与校正方法.ppt

§7 线性离散系统的分析方法 § 7-1 离散采样系统的基本概念 § 7-2 信号的采样与保持 1、采样过程 2、理想采样过程的数学描述 3、采样信号的Laplace变换 4、香农采样定理 5、信号保持 课程小结 §7.3 Z变换理论 §7.3小结 §7.3小结 §7.3小结 § 7-4 离散系统的数学模型 一、离散系统的数学定义 二、差分方程及其解法 三、脉冲传递函数的定义和推导 四、开环系统脉冲传递函数 五、闭环系统脉冲传递函数 一阶前向差分的定义： 二阶前向差分的定义： n阶前向差分的定义： [例1] 已知一阶差分方程为： 设输入为阶跃信号u(kT)=A，初始条件y(0)=0，试求响应y(kT)。 代入初始条件，求得输出的z变换为： 为求得时域响应y(kT)，需对Y(z)进行反变换，先将Y(z)/z展成部分分式： 三、脉冲传递函数 (1)脉冲传递函数的定义 § 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 一. 采样系统的稳定性分析 ＊s域到Z域的映射 ＊离散系统稳定的充要条件 ＊离散系统的稳定判据 ＊开环增益与采样周期对稳定性的影响 二. 采样控制系统的稳态误差 ＊离散系统稳态误差的影响因素 ＊离散系统的型与静态误差系数 §7.6 离散系统的动态性能分析 时域中离散系统时间响应的求解 采样器和保持器对系统动态性能的影响 Z平面上离散系统闭环极点与动态性能之间的关系 三、闭环极点与动态响应的关系 (1)闭环极点位置与系统过渡过程的关系 图7-46 实数极点对应的暂态分量 3)当pj为复数时，则必为共轭复数， pj和pj+1成对出现， pj 、 pj+1 =｜ pj ｜e±jθj。 通过以上分析可知，为了使采样系统具有良好的过渡过程，其闭环极点应尽量避免配置在单位圆的左半部，尤其不要靠近负实轴。 闭环极点最好配置在单位圆的右半部，而且是靠近原点的地方。这样，系统的过渡过程进行得较快，因而系统的快速性较好。 P327图7-42 结论： （1）在保证系统稳定的前提下，采样周期越小，允许的开环增益范围就扩大，否则就缩小。 （2）当采样周期一定时，加大开环增益会使得系统的稳定性变差； （3）当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息就越多，对系统的稳定性和动态性能不利。 § 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 (2) K=1, 不同采样周期时的单位阶跃响应: 二、离散系统的稳态误差 连续系统稳态误差的求法：（1）L变换的终值定理； （2）静态误差系数法 1、利用z变换的终值定理求稳态误差 由于离散系统的结构没有规范的形式，误差脉冲传递函数也没有一般的计算公式。 例： § 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 求离散系统稳态误差 设系统的全部极点（即误差脉冲传递函数的全部极点）均在z平面上的单位圆内。由z变换的终值定理求出系统在采样时刻的终值误差即稳态误差。 稳态误差影响因素：与系统自身的结构和参数、输入序列的形式、采样周期 T 有关。 § 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 例7-31： 试求离散系统相应的稳态误差。 解： 系统闭环稳定。 § 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 § 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 其他结构形式离散系统的稳态误差，以及离散系统在扰动作用下的稳态误差求法： 在离散系统稳定前提下，先求出系统误差E(z）或En(z)，再应用z变换的终值定理求解 2、离散系统的型别与静态误差系数 离散系统的型别： 根据开环脉冲传递函数 G(z) 中z=1的极点个数来确定。 分别称为0型、1型、2型等等。 不同型别离散系统在三种典型输入信号下的稳态误差 （1）单位阶跃输入时的稳态误差 0型系统 1型及以上的系统 § 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 （2）单位斜坡输入时的稳态误差 0型系统 1型系统 系统稳态误差为有限值。 2型及以上系统 系统稳态误差为零。 § 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 （3）单位加速度输入时的稳态误差 0型和1型系统 2型系统 系统稳态误差为有限值。 3型及以上系统 系统稳态误差为零。 § 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 从表7-5中可以看出，除了采样时刻处的稳态误差与 采样周期T有关外，其他规律与连续系统相同。 7.6 离散系统的动态性能分析 一. 用Z变换法求系统的单位阶跃响应c(nT) 例7-32(P330) ：设带有零阶保持器的离散系统 r(t)=1(t),T=1s,K=1。试分析系统的动态性能 解：先求开环传递函数： 开环脉冲传递函数： 再求闭