靶标角点自动匹配世界坐标通用算法.pdfVIP

第38卷第 10期 光电工程 Vbl-38．NO．10 2011年 10月 Opto—ElectronicEngineering 0ct．2011 文章编号：1003—501X(2011)10—0027—06 靶标角点 自动匹配世界坐标通用算法 孟 伟，白瑞林，李 龙 (轻工过程先进控制教育部重点实验室 江南大学智能控制研究所，江苏 无锡 214122) 摘要：为了提高相机标定 自动化水平，针对各种样式靶标，提出了一种角点匹配世界坐标的通用算法。分析 了影 响角点匹配世界坐标的主要 因素：镜头畸变和投影变换导致的几何形变。算法利用 “区间方差和”搜索极坐标系 下最佳投影角，自动选择区间划分方式进行 二“次分类”。仿真分析并验证 了该算法有效抵抗几何形变和镜头畸变 的能力。通过实验验证算法可稳定准确地实现靶标角点匹配世界坐标。在项目解决方案 中作为独立算法模块，有 效提高标定 自动化水平。 关键词：标定；角点定位；匹配世界坐标 中图分类号：TN247 文献标志码：A do；：10．3969／j．issn．1003．501X．2011．10．005 GeneralAlgorithm ofPlanarCornersforM atching TheirW orldCoordinateAutomatically M ENG W ei，BAIRuM in，LILong (KeyLaboratoryofAdvancedProcessControIfoLightIndustry (MinistryofEducation)， InstituteoflntelligentControl，JiangnanUniversity，Wuxi214122，JiangsuProvince，China) Abstract：Inordertoimprovethelevelofcameraautomaticcalibration，ageneralalgorithm formatchingcomersand theirworldcoordinateisproposedonaccountofkindsofboard．Majorfactorsofinfluenceoncomers’matchare analyzed，lensdistortionandgeometricdeformablecausedbyprojectiontransfomration．Thealgorithmserachesthebest projectedanglewiththe“sum ofIntervalvarinace”．Thealgorithm choosesthestyleofintervalpartitionautomatically andcomersareclassifiedtwice．Thecapabiliytforresistinggeometricdefomrableandprojectiontransfomrationis testifiedthrough simulation．Thatthealgorithm canmatch comersaccurately and steadily,which isproved in real experiment．Thealgorithm asanindependentmodulehasbeenusedinsolution andimprovestheautomaticlevelof calibration0bviously． Keywords：calibration；comerlocalization；matchworldCOOrdinate 0 引 言 为了提高相机标定的自动化水平，角点的自动识别和定位是其中的关键环节。目前常用角点提取算法： 1