面向快速制造的一种爬缆机器人结构设计.pdfVIP

2013 年 2 月 宁波职业技 术学 院学报 Feb。2013 第 17卷第 1期 JournalofNingboPolytechnic Vo1．17No．1 面向快速制造的一种爬缆机器人结构设计 彭力明 ，夏 天 ，陈 磊 ，高志勇 (1．宁波职业技术学院 海天学院，浙江 宁波 315800； 2．宁波市公路管理局 ，浙江 宁波 315800) 摘 要 ：利用爬缆机器人进行缆索检测是 目前开始采用的方法 。考虑到爬缆机器人单件制造 的特点，本文基 于快速制造思想提 出了一种多滚轮夹缆的框架式缆索检测机器人结构 。通过大量采用 MISUMI商品化零件和 手板加工技术 ，实现 了大大缩短样机制造周期 的 目的。 关键词 ：缆索机器人 ；结构设计 ；多滚轮 ；快速制造 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1671—2153(2013)O1—0095—03 O 引 言 1 虚拟样机设计 斜拉索是斜拉桥的生命索 ，是斜拉桥的主要 图 1为本文提出的多滚轮夹缆框架式缆索检 承重传力构件。由于桥索长期处在 13光、紫外线照 测机器人的虚拟样机总装 图。图1中，主要包括两 射和海水盐分侵蚀的户外曝露环境 ，其受力情况 个U型框架 、滚轮组件 、驱动组件 、夹缆组件 四大 也十分复杂，往往使用没几年就 出现 了索体防腐 部分。两个 U型框架开 口相对，在一侧设有铝合金 保护系统的老化和应力开裂等现象 lJ【。 铰链 ，另一侧设有锁扣装置 。需要抱缆时打开锁 为及时掌握斜拉索的安全状况 ，桥梁维保单 扣．两个 U型框架绕铰链转动。把缆索包含在机器 位需要定期检查缆索使用状态。传统的方式是采 人的滚轮中间，再利用锁扣把两个 U型框架闭锁 用吊篮搭载检测人员沿缆索下滑进行 目测 ，但随 成一个完整的框架。 着桥梁跨度的不断加大、拉索长度和悬挂高度的 不断增加 ，这种人工方法越来越不适宜圆。 国内对利用机器人进 行缆索检测进行 了大 量研究 ．提出了各种缆索检测机器人方案2[_。笔 者也提 出了 自己的多滚轮夹缆框架 式爬 缆机器 人方案 。 由于在 设计之初就确立 了低成本和 快速 制造 的 目标 ，因此 在虚 拟样 机 设计 的过 程 中尽 量采 用 目前 市场 上 可 以直接 采 购 的零 件 ，少量 的非标零件则采用现在广泛应用的手 板加工 技术制造得 到 ，实现 了物理样 机快速制 造的 目标。 收稿 日期 ：2013一O1—2O 基金项 目：浙江省教育厅科研项 目(Y201119672)；宁波市交通委项 目 作者简介：彭力明(1974一)，男，湖南炎陵人，宁波职业技术学院讲师， 宁波职业技术学院学报 E mail 通过转动左右旋螺杆 ，带动夹缆压板。推动三 零件 、冷冲模具用标准零件的网购业务 ．品种齐 角型滑座在直线导轨上滑动，改变滚轮之间的距 全。最关键是可以根据客户需要的任意数量发货 ， 离，实现对缆索直径的粗调适应。在夹缆压板与三 任何一个零件的交货期都十分明确 ，产品质量一 角型滑座之间还设置有夹缆弹簧 ．起到控制夹缆 流 ，保证了客户开发新产品的进度。 力和遇到缆索直径变化时的夹缆力 自适应调整作 图2为U型框架的具体结构。图2中，骨架采 用 。 用截面为 2040的铝型材 ．框架联接角件与直线导 整个结构完全对称 ，因此驱动组件可以安装