基于Pro／ECustomLoad的运动控制仿真研究.pdfVIP

第２９卷第３期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２９Ｎｏ．３ ２０１２年３月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｍａｒ．２０１２ 基于Ｐｒｏ／ＥＣｕｓｔｏｍＬｏａｄ的运动控制仿真研究 １ １ １ ２ １ 钟　俊 　褚　彪 　刘栋材 　于海利 　竺长安 １（中国科学技术大学精密机械与精密仪器系　安徽合肥２３００２７） ２（中国科学院长春光学精密机械与物理研究所　吉林长春 １３００３３） 摘　要　　基于虚拟样机技术，提出一种新的运动控制仿真的方法。利用Ｐｒｏ／Ｅｎｇｉｎｅｅｒ的二次开发工具Ｐｒｏ／Ｔｏｏｌｋｉｔ，开发一个Ｐｒｏ／ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ模块中的ＣｕｓｔｏｍＬｏａｄ（定制负荷）插件，在插件中实现具体的控制算法，并利用插件在Ｐｒｏ／Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ中对虚拟样机进行 机构运动仿真，从而在虚拟样机上实现控制算法的仿真。详细阐述其实现过程，并给出一个采用这种方法进行衍射光栅刻划机精密 定位控制算法仿真的应用实例。 关键词　　虚拟样机　运动控制仿真　Ｐｒｏ／Ｔｏｏｋｉｔ　定制负荷 中图分类号　ＴＰ３９１．９　　　　文献标识码　Ａ ＳＴＵＤＹＯＮＭＯＴＩＯＮＣＯＮＴＲＯＬＳＩＭＵＬＡＴＩＯＮＢＡＳＥＤＯＮＰＲＯ／ＥＣＵＳＴＯＭＬＯＡＤ １ １ １ ２ １ ＺｈｏｎｇＪｕｎ　ＣｈｕＢｉａｏ　ＬｉｕＤｏｎｇｃａｉ　ＹｕＨａｉｌｉ　ＺｈｕＣｈａｎｇａｎ １（ＰＭＰＩ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｈｅｆｅｉ２３００２７，Ａｎｈｕｉ，Ｃｈｉｎａ） ２（ＣｈａｎｇｃｈｕｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＯｐｔｉｃｓ，ＦｉｎｅＭｅｃｈａｎｉｃｓａｎｄＰｈｙｓｉｃｓ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００３３，Ｊｉｌｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ａｎｅｗｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＡＣｕｓｔｏｍＬｏａｄｐｌｕｇｉｎｏｆＰｒｏ／ ＭｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂｙｕｓｉｎｇｓｅｃｏｎｄａｒｙｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｏｏｌＰｒｏ／ＴｏｏｌｋｉｔｏｆＰｒｏ／Ｅｎｇｉｎｅｅｒ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｉｎｔｈｅｐｌｕｇ ｉｎ．ＴｈｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄｏｎｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｕｓｉｎｇｔｈｅｐｌｕｇｉｎｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｍｏｔｉｏｎｏｎＰｒｏ／Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｉｎ ｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ．Ａｔｔｈｅｅｎｄ，ａｎａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｔｈａｔｕｓｅｓｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｔｈｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｏｆａｄｉｆｆｒａｃｔｉｏｎｇｒａｔｉｎｇｒｕｌｉｎｇｅｎｇｉｎｅｉｓｐｒｏｖｉｄｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅ　Ｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　Ｐｒｏ／ｔｏｏｌｋｉｔ　Ｃｕｓｔｏｍｌｏａｄ 本文基于 Ｐｒｏ／Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ模块中的 ＣｕｓｔｏｍＬｏａｄ（定制负 ０　引　言 荷），提出了一种虚拟样机层次的控制系统仿真开发的方法。 在虚拟样机的驱动部件上施加