基于三维视觉的焊接机器人轨迹跟踪.pdfVIP

清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 !# $%%%%%’( - .*%% ( ? ’,++ )# $$***+,# - .=*%%= C(= C? $*%$*+ /012345678329 :2; 0:5 @AB #A 基于三维视觉的焊接机器人轨迹跟踪 张文增 陈 强 都 东 孙振国 张国贤 = = = = 清华大学 机械工程系 先进成形制造教育部重点实验室 北京 - = = $%%%?(. 摘 要 为改善激光焊接机器人的运动轨迹精度 提出一种 高 另外 目前工业机器人仅能在严格定义的结构化 D ! I = 基于视觉的机器人轨迹跟踪控制方法 该方法将摄像机安装 环境中执行预定指令动作 缺乏对环境的感知与应 = 于工业机器人末端构成视觉反馈的控制系统 采用阈值分割 ! 变能力 这极大地限制了机器人的应用 = I 方法检测出激光焦点 利用灰度投影积分方法快速检测出焊 ! 许多研究工作围绕着如何改善工业机器人的环 缝线 然后以修正的线 线匹配和立体视觉技术计算出激光 ! 境感知能力 视觉作为一种重要的传感方法 在扩展 I = 焦点和焊缝线的空间位置 得到激光焦点相对于焊缝线的误 ! 机器人系统的感知与应对环境变化能力方面具有重 差 再结合机器人运动学原理控制机器人实时运动以消除此 ! 要作用I总体上利用视觉反馈信息对机器人控制的 误差实验结果表明该方法能够有效提高机器人轨迹精度 方法可以分为基于位置 和基于图 - . 9A12O2A3871P 关键词 机器人技术 工业机器人 轨迹精度 视觉反馈 D # # # 像 大类 构建了基于位置的 - .* I 2K74871P =737 中图分类号D *(*F (%G 文献标识码D 0Q 0R