层码垛机器人结构设计与分析.doc

毕业设计任务书 学院：里仁学院 系级教学单位：机械系 学 号 学生 姓名 王连池 专 业 班 级 08机电 班 题 目 题目名称 层码垛机器人结构设计与分析 题目类型 工程设计类 题目性质 技术改造 题目来源 自选 主 要 内 容 1.完成机械人的总体设计。 2.完成机械人手臂连接模块的基本结构、大、小臂以及手腕的结构设计。 3.对机械人手臂进行三维实体建模及运动学仿真 4.关键零部件的有限元分析 5.编写设计说明书。 基 本 要 求 1.零号图纸四张。 2.设计说明书一份。 参 考 资 料 1.《工业机械手设计基础》 2.《工业机械手图册》 3.《机械设计》 4.《机械原理》 周 次 1—4周 5—6周 7—10周 11—13周 14-15 16-17周 应 完 成 的 内 容 收集资料，调研；确定机器人的总体设计方案 完成腰部结构设计 完成机器人大臂结构设计 完成机器人小臂结构设计 完成关键零件校核 撰写说明书，准备答辩 指导教师：杨彦东 职称： 讲师 2012年2 月27日 系级教学单位审批： 年 月 日 说明：如计算机输入，表题黑体小三号字，内容五号字。本任务书一式二份，教师、学生各执一份。 设计要求 本文研究的层码垛机器人主要应用于搬运领域，具体运用在铝锭连铸生产线上，现将其工作过程简单描述如下： 机器人的层码垛速度为8s／循环，在生产线上的码垛效率可达到每小时28吨。机器人在初始位置时的末端执行器到铝锭层的距离为1000mm，在层码垛的一个工作循环中，主要分为铝锭抓取、铝锭旋转、铝锭堆垛和返回初始位置四个部分： 锭抓取：首先从初始位置到达铝锭层需要1s，然后抓取铝锭需要1s，接着在1s内返回初始位置。 铝锭旋转：以腰部为旋转轴在1s内将抓取的铝锭旋转90。到达堆垛位置上方。 铝锭堆垛：末端执行器用1s的时间下移1000mm，到达铝锭堆垛的位置然后将铝锭摆放整齐用时1s。 返回初始位置：末端执行器在1s内上移1000mm，然后用1s的时间以腰部为旋转轴旋转90。返回初始位置。 机器人工作基本要求总结： 机器人的工作对象及负载 机器人的工作对象为铝锭，如图1所示，每块铝锭的重量约为25kg，每次抓取的铝锭数量为4-5块， 因此机器人每次抓取的铝锭总重量大约为125kg。此外，机器人夹具的重量约为l00kg，处于安全性的考虑，在本文的分析中将机器人的码垛重量定为300kg。 图1 铝锭 (2)机器人的工作空间 图2 机器人工作空间 如图2所示，机器人的腰部旋转中心到铝锭传送带的距离为2000mm，机器人的末端执行器距离铝锭传送带的高度为1000mm，铝锭堆垛位置与铝锭传送带夹角为90°。因此，机器人的垂直到达距离应达到2500mm，水平到达距离应达到2300mm，回转半径应达到2000mm。 (3)机器人速度要求 由于机器人层码垛的速度比较快，因此机器人的末端执行器的移动速度应达到1000mm／s，腰部回转速度应达到90。／s