基于MILPAUV实时优化行为方法研究.pdfVIP

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2017-09-13 发布于重庆
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基于MILPAUV实时优化行为方法研究.pdf

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第4 期机械设计与制造 2012 年4 月 Machinery Design ＆ Manufacture 91 文章编号：1001-3997 （2012）04-0091-03 基于MILP 的AUV 实时优化行为方法研究* 1，2 1 程大军刘开周 1 （中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016） 2 （中国科学院研究生院，北京 100049） Research on real-time optimization behavior of AUV based on MILP CHENG Da-jun1，2 ，LIU Kai-zhou1 1 （State Key Laboratory of Robotics ，Shenyang Institute of Automation，CAS，Shenyang 110016，China） 2 （Graduate School of the Chinese Academy of Sciences ，Beijing 100049，China）【摘要】针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles, AUV)复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题，采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划(Mixed Integer Linear Programming, MILP)的最优轨迹产生方法。在全局坐标系下，把复杂动态环境下AUV 路径规划这一非线性问题，描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题，嵌入基于MILP 的规划器，从而得到一条满足性能要求的最优路径。该方法充分考虑了障碍物、目标、本体动力学以及传感器的约束，并结合实际