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ISSN ( ) 20 10 50 5 1/ 35
CN 112223/ N J T sing hua U n iv ( Sci T ech) , 20 10 , V o l 50, N o 5 64 5648
MPC实用化问题处理及在车辆ACC 中的应用
李升波, 王建强, 李克强, 张 磊
( , 100084)
: 为实现多目标协调式自适应巡航控制( A CC) 系统 ( A CC)
的实车应用, 分析并解决了模型预测控制( M PC) 论实用 [ 1]
:
化过程的弱鲁棒性非可行解和高计算复杂度问题采用反 ,
馈校正法补偿跟车模型的预测误差, 改善模型对跟车系统状 [ 2]
态的预测精度; 再利用约束管 法, 修正M P C 代价函数, 松
( M PC)
弛其输入输出( I/ O) 硬约束; 基于变量集结法, 降低待优化
( M OCA CC) , , M PC
变量的维数, 缩减M PC 优化问题的规模以某重型卡车为
,
对象的A CC 仿真表明: 该方法可有效提高ACC 对模型失
, M PC
配的鲁棒性, 避免因过大跟踪误差造成的控制律非可行解,
提高M PC 计算效率的同时不影响其控制最优性 M O CA CC ;
[ 3]
: 自适应巡航控制; 模型预测控制; 鲁棒性; 可行性
M O CA CC :
: U 27 : A
,
: ( 2010) 050 64 504
, M PC , M O CA CC
[ 4]
, / ,
Processing of MPC practical problems and its 100 m s, MP C
application to
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