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基于 TerraScan 软件的点云数据滤波处理研究 The Research Of filtering of point cloud data Based on TerraScan software 高志国 (广州市城市规划勘测设计研究院，广东 广州 510060 ) Gao zhiguo (Guangzhou Urban Planning Design Survey Research Institute, Guangzhou 510060, China) 摘要: 点云滤波是地面三维激光扫描数据处理的重点和热点问题，也是点云数据处理 的一项关键工作。阐述了目前几种主要的点云滤波方法的基础上，并着重探讨了基于 TerraScan 软件的点云数据处理方法，如误差点剔除、点云分类、模型重建等。经实 验数据分析取得了良好的滤波效果，能有效滤除点云噪声，同时很好地保持了地形特 征。 关键词： 三维激光扫描；数据处理；数据分类；点云滤波 Abstract： Point Cloud is a three-dimensional laser scan data processing ground focus and hot spots ， point cloud data processing is a key work ．several key points of the current cloud filtering method ，based on focused on the software-based TerraScan point cloud data processing methods ， such as the error point removed ， point cloud classification ， model reconstruction ．The experimental data obtained a good filtering effect， can effectively filter the point cloud noise ，while maintaining its edge features ． Keywords： 3D laser scanning ；data processing ；Data classification ；Point Cloud Filter 引言 地面三维激光扫描技术（Terrestrial Laser Scanning, TLS）是 20 世纪90 年代 发展起来的一种快速获取空间三维信息的新技术手段，并广泛应用于测绘技术行业， 带动了测绘技术的全新发展，使得空间数据的获取从传统的单点数据采集向连续的、 密集型自动数据获取技术转变，为测绘行业注入了新的活力，推动了测绘技术不断向 前发展，同时也使专业的数据处理人员突破了传统模式，改进了数据处理的方法，并 进一步探索新的数据处理理论和方法。然而相对三维激光扫描技术硬件的发展的成熟 度而言，针对三维激光扫描技术所获取的实体的点云（Point Cloud）数据的后处理等 的发展还相对滞后，而且在测绘领域都还没有形成一套标准的数据处理方案，因此对 数据处理的研究显得尤为重要，使数据处理更进一步地向自动化、智能化的方向发展 [10] 。 1 基于 TerraScan 模块的数据处理 1.1 Terrasolid 系列产品介绍 TerraSolid系列软件是第一套商业化 LiDAR 数据处理软件，基于 Microstation 开 发的，运行于 Micorstation 系统之上，因此需要熟悉 Microstation 操作的用户才能 很好的使用它。它包括：TerraMatch、TerraScan、TerraModeler、TerraPhoto、 TerraSurvey、TerraPhoto Viewer、TerraScan Viewer、TerraPipe、TerraSlave、 TerraPipeNet 等模块。 TerraSolid 系列软件能够快速的载入 lida