基于带PWM模块单片机的步进电机细.pdfVIP

维普资讯 2007年]月 第25卷 第]期 基于带PWM 模块单片机的步进 电机细 王辉堂 颜 自勇 陈文芗 (厦门大学机电工程系 厦门 361005) 摘 要：本文以两相双极式步进电机为例，介绍了一种利用单片机自带的PWM模块实现步进电机细分驱动的方法。该方法 充分利用单片机的PWM硬件资源，通过配置硬件 PWM模块，产生占空比不同的方波，在电机线圈内产生近似正弦波的阶梯 型电流。与常用的恒频脉宽调制方式相比，该方法不需要EI／A转换器和锯齿波发生器 ，不仅有利于简化电路和节约成本 ，而 且能提高细分精度和电机运行平稳性，适用于需要精密控制的仪器仪表。 关键词 ：PWM；细分驱动；步进电机 ；单片机 Subdivisiondrivingtechnologyofsteppingmotorbasedon PW M moduleofsinglechip WangHuitang YanZiyong ChenW enxiang (Departm entofMechanicalnadElectronic，XiamenUniversity，Xiamen361005) Abstract：ThispaperpresentedamethodofsubdivisiondrivingofsteppingmotorbasedonPWM moduleintegratedin singlechip．WecangeneratesquarewaveofdifferentdutycyclebyconfiguringtheintegratedPW M moduletOproduce scalarforlTlcurrentinthecoils．ThemethoddoesfftneedtheD／A converterandthesawtoothwavegenerator，SOitcan improvetheprecisionandstabilityofthemovementofsteppingmotor，withthesimpledrivingcircuit，anditisusedtO thescientificinstrumentwhichneedstObecontrolledaccurately． Keywords：PWM ；subdivisiondriving；steppingmotor；singlechip 0 引 言 1 步进电机 PWlVl驱动原理 步进电机是精密仪器仪表中常用的自动化执行部件， 步进电机是通过对定子上的各个线圈交替通 电产生 具有快速起停、精确步进、易于控制等优点。但是受制造 步进式旋转磁场，从而带动转子作步进式旋转。用MCU 工艺的影响，步进电机一般步距角较大，且有低频振动、噪 驱动步进电机最简单的方式是整步驱动，即直接用单片机 声等缺点，不能应用于精度、平稳性要求较高的场合。步 的 10口产生各相脉冲通过功率器件来控制 电机运转，其 进电机细分驱动技术是 2o世纪7o年代中期发展起来的 电流波形和旋转磁场矢量如图1所示 (以两相双极步进电 可以显著改善步进电机性能并提高步进精度的驱动控制 机为例)。这种方法虽然简单却存在精度不高、相电流突 技术。PWM(脉宽调制)细分技术是 目前较为常用的方 变导致运行不够平稳、有噪声等缺点。 式，其实质是通过在电机线圈中产生阶梯型电流从而改善 细分驱动技术的实质用近似正弦波的阶梯型电流代 电机性能并达到细分的 目的。 替矩形波电流，产生一个微步旋转磁场，从而带动 电机以 随着仪器仪表技术的发展，各种带PWM模块的单片 更小的步距角转动，其电流波形和旋转磁场矢量如图2所 机越来越多地应用于仪器仪表中，用它可以直接实现仪表