串联弹性驱动器力驱动力学模型和稳定性分析.pdfVIP

第33卷第 11期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vo1．33No．11 2012年 11月 JournalofHarbinEngineeringUniversity NOV．2012 串联弹性驱动器力驱动力学模型和稳定性分析 马洪文，王立权 ，赵朋 ，俞林 (哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨 150001) 摘 要：为了建立基于力源驱动的串联弹性驱动器 (serieselasticactuator，SEA)动力学模型，在模型中将弹性元件简化为 刚度一阻尼并联环节，通过Laplace变换并得到了力源驱动的开环和闭环系统传递函数，进而通过Nyquist稳定判据对其 稳定性进行分析，通过Bode图得到其力输出带宽．通过控制与动力学仿真软件对该模型进行机电一体化系统联合仿真 得到系统阶跃与正弦跟踪响应，最终利用DSpace与已完成的SEA样机进行实物控制试验，理论仿真和试验结果基本一 致，SEA样机力输出稳定 ，证明所建立模型合理． 关键词：机器人；串联弹性驱动器 (SEA)；Laplace变换；稳定性 doi：10．3969／j．issn．1006-7043．201109012 网络出版地址 ：http：／／www．cnki．net／kcms／detail／23．1390．U1520．002．html 中图分类号 ：TP242 文献标志码：A 文章编号：1006-7403(2012)11．1410-07 Research ofdynamicdodeland stabilityofaserieselasticactuator MA Hongwen，WANG Liquan ，ZHAO Peng ，YU Lin (CollegeofMechanicalandElectrical，HarbinEngineeringUniversity，Hrabin150001，China) Abstract：Dynamiticmodelofserieselasticactuator(SEA)isestablishedusingforcesourceinthispaper，thee— lasticcomponentinwhichissimplifiedtoaparallellinkofstiffnessanddamp．Transferfunctionsofforce—driven mode1日rederivedusingLaplacetransform．Furthermore．thestabilityandbandwidthofthesemodelsareanalyzed usingNyquistcriterionandBodediagram respectively．Thestepandsinusoidalresponsesofthesystem aresimula- tedusingcontrolanddynamiticsimulationsoftware．TheexperimentsareaccomplishedusingDSpaceandSEA pro— totype．Itisshownthatthesimulationresultisbasicallyinaccordwiththatofexperiment．TheSEA prototypehas stbaleforceoutput．Itisprovedbytheaboveanalysisthatthemodelestbalishedinthispaperisaccurate． Keywords：robot；serieselasticactuator(SEA)；laplacetransfomr ；stability 步行机器人是当今机器人技术的前沿研究领域 始关注 SEA的研究，随着研究的深入 ，SEA的应用 之一．步行机器人的一个重要研究方向就是其腿部 也 日益广泛，目前SEA在步行机器人 圳，与复杂外 关节的仿生驱动技术．麻省理工的一位学者Pratt采 界环境进行接触的机械臂H “]，康复机器人 驯 以