第6章线性离散系统的分析与校正.pdfVIP

第 6 章 线性离散系统的分析与校正 前面五章主要讨论了线性连续控制系统的分析与校正，本章将介绍线性离散控制系统的 分析与校正。首先给出信号采样和保持的数学描述，介绍分析离散系统的数学工具—z 变换 理论，之后讲述描述离散系统的数学模型—差分方程和脉冲传递函数，在此基础上讨论线性 离散系统的分析及校正方法。 6.1 离散系统 离散控制系统是指在控制系统的一处或数处的信号为脉冲序列或数码的系统。 如果在系统中使用了采样开关，将连续信号转变为脉冲序列去控制系统则称此系统为采 样控制系统。 如果在系统中采用了数字计算机或数字控制器，其信号是以数码形式传递的，则称此系 统为采样数字控制系统。 通常把采样控制系统和数字控制系统称为离散控制系统。 z 离散系统与连续系统相比，既有本质上的不同，又有分析研究方面的相似性。利用 变 换法研究离散系统，可以把连续系统中的许多概念和方法，推广应用于离散系统。 目前，离散系统的最广泛应用形式是以数字计算机，特别是以微型计算机为控制器的数 字控制系统。也就是说，数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状 态的被控对象的闭环控制系统。因此，数字控制系统包括工作于离散状态下的数字计算机和 工作于连续状态下的被控对象两大部分。 图6-1 给出了数字控制系统的原理框图。图中，计算机作为校正装置被引进系统，它只 能接受时间上离散、数值上被量化的数码信号。而系统的被控量 、给定量 一般在时 c (t ) r (t ) 间上是连续的模拟信号。因此，要将这样的信号送入计算机运算，就必须先把偏差量 用 e (t ) 采样开关在时间上离散化，再由模/数转换器A/D 将其在每个离散点上进行量化，转换成数 码信号。这两项工作一般都由 A/D 转换器来完成，然后进入计算机进行数字运算，输出的 仍然是时间上离散、数值上量化的数码信号。数码信号不能直接作用于被控对象，因为在两 个离散点之间是没有信号的，必须在离散点之间补上输出信号值。一般可采用保持器的办法。 最简单的保持器是零阶保持器，它将前一个采样点的值一直保持到后一个采样点出现之前， 因此，其输出是阶梯状的连续信号（见图6-1 中信号u (t) ），可以作用到被控对象上。数– h 模转换和信号保持都是由D/A 转换器完成的。 235 图6-1 计算机控制系统原理框图 由此可见，图6-1 中所示的A/D 和D/A 转换器，起着模拟量和数字量之间转换的作用。 当数字计算机字长足够长，转换精度足够高时，可忽略量化误差影响，近似认为转换有唯一 的对应关系。此时，A/D 转换器相当于仅是一个采样开关，D/A 相当于一个保持器，又将计 算机的计算规律近似用传递函数G (s) 加一个采样开关来等效描述。这样就可将图6-1 简化 c 为图6-2 所示的结构图，从而可以用后面介绍的方法对离散系统进行分析和校正。 图6-2 计算机控制系统结构图 数字计算机运算速度快，精度高，逻辑功能强，通用性好，价格低，在自动控制领域中 被广泛采用。数字控制系统较之相应的连续系统具有以下优点： （1） 由数字计算机构成的数字控制器，控制律由软件实现，因此，与连续式控制装置 相比，控制规律修改调整方便，控制灵活。 （2 ）数字信号的传递可以有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗干扰能力。 （3 ）可用一台计算机分时控制若干个系统，提高设备的利用率，经济性好。同时，也 为生产的网络化、智能化控制和管理奠定基础。