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智能享光电传感器布局对路径识剧的影响研究 周斌李立国黄开胜 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室 1 51 言 根据对第一届飞思卡尔杯大学生智能汽车邀请赛比赛规则的分析，我们不难发现，如何 设计路径识别方案是参赛队伍们首先必须面对的问题之一。 对历届韩国比赛的调研结果显示，参赛队伍所采用的路径识别方案，大致可分为两种:使 用光电传感器和使用 CCD 摄像头，其中尤以光电传感器方案最为常用，然而传感器的布局方 案每支队伍都有所不同。因此，本文旨在讨论光电传感器布局对于控制策略以及跑车结果的 影响，这将对参加比赛的各队伍有一定的指导性与借鉴性。 本文没有对文中所述的各种传感器布局进行实物制作，而是基于智能车仿真模型软件 Plastid 来进行研究的，该系统基于 LabVIEW 虚拟仪器技术所开发，可针对不同的赛车、赛 道、路径识别方案、控制策略等内容，进行相关分析。 2 光电传感器 光电传感器又称光传感器，是将光信号转 X Y 1,=20 n1A I,=20 mA 换为电信号的一种传感器。本文实验中采用 V =5 V cc y∞=5V 型号为 SG - 2BC 的光传感器，它体积小，便于 T.=25 T.=25 100 布置安装，且输出是模拟量。为了模拟试验的 X 喜 贺 棋 副 是 飞 简便，本文将传感器的模拟信号都处理成数字 量以便于单片机处理。 对于传感器的安装位置，根据其输出与反 r nu 、 M 射距离的关系(如图 1 所示) :在 X 轴向，传感 器中线过边界时信号陡变，则安装时使 X 轴垂 \ 卜\ 直于车的纵轴;在 Y 轴向，为获得较强输出信 卜一 \ 号，取传感器离地间隙为 o. 4~ 1. 5 mm. 使信 \、 --. 3 -2 -1 0 +1 +2 +3 1 2 3 4 5 6 号强度在最大强度的 70% ~100%之间。为获 移动距离Llm 得较强的信号，我们可以取输入电流为40 mA , 图 1 传感器输出电压与反向距离关系曲线 从而约可得到 2 mA 的最大输出电流信号。 智能车光电传感器布局对路径识到的影响研究