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第 31 卷第 3 期 宇 　航 　学 　报 Vol . 31 No . 3 2010 年 3 月 　 Journal of Astronautics March 　2010 基于角动量守恒的空间机器人动力学参数辩识 1 2 2 1 刘 　宇 , 夏 　丹 , 李瑰贤 , 徐文福 ( 1. 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所 , 哈尔滨 150001 ; 2 . 哈尔滨工业大学机械设计与理论系 , 哈尔滨 150001) 　　摘 　要 : 空间机器人由于加工 、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际动力学参数相比存 在一定的误差 。空间机器人路径规划和地面机器人不同,其广义雅克比矩阵包含动力学参数 ,使计算的轨迹偏离实 际要求的路径 ,引起末端位姿误差 。本文根据自由飘浮空间机器人的角动量守恒方程式 ,对一种两 自由度空间机器 人的基座以及机械臂的各个关节分别单独做三次多项式轨迹激励 ,利用基于偏差模型的最小二乘法和遗传算法对动 力学参数进行辨识 。仿真结果表明,遗传算法的计算稳定性和对动力学参数辩识精度优于最小二乘法 。 关键词 : 空间机器人 ; 动力学参数辨识 ; 角动量守恒 ; 遗传算法 ( ) 中图分类号 : TP242 . 2 　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 2010 DOI :10. 3873j . issn . 2010 . 03 . 011 作用力/ 力矩[5 ] ,得到关于动力学参数的线性化表达 0 　引言 式 ,再通过测量基座实际所受力/ 力矩 ,辨识机械臂 对于空间机器人来说 ,地面固定基座机器人的 的动力学参数最小集 ,该方法采用低通滤波技术 ,不 动力学参数辨识方法很难直接用于空间机器人 。首 需要直接测量关节的加速度 。Ou Ma 和 Hung Dang 先 ,待辨识的动力学参数更多 ;其次 ,在空间微重力 等提出了基于机械臂的空间机器人在轨动力学参数 环境下 ,某些用到重力平衡原理的辨识方法无法使 辨识方法 ,先辨识质量和质心 ,再辨识惯性张量[6 ] 。 用[ 1] 。另外 , 目前用于测量空间机器人关节加速度 R Lampariello , G Hirzinger 采用加速度计来辨识空间 和驱动力矩的敏感器信噪比较低 ,精度差 ,不宜直接 机器人的惯性参数 ,但这个方法仅用于基座和末端 应用到动力学参数辨识中。辨识机械臂所有杆件动 操作器载荷的辨识[7 ] 。 力学参数的典型方法是由 P. K. Khosla 和 T. Ka 本文利用空间机器人角动量守恒方程式对平面 nade 提出的算法[2 ] ,该算法将传统的牛顿 - 欧拉动 二自由度空间机器人进行动力学参数辨识 ,可实现 : 力学方程改写为等效的可对动力学参数进行线性化 ( 1) 动力学参数达到一定的辨识精度 ; (2) 辨识结果 ( 稳定 ,不易发散 ; (3) 不需要增加额外的敏感器 ,仅 的牛顿 - 欧拉动力学方程 ,再根据系统的输入 驱动 ) (