一种结合动力学分析的机器人离线编程技术研究.pdf

一 种结合动力学分析的机器人离线编程技术研究 殷际英，冷淑妍 (北方工业大学 机电工程学院，北京 1OO144) 摘 要 ：在 ADAMS平台上对 HP6机器人进行虚拟环境下按给定轨迹曲线的运动仿真，从获取的各 关节转角和力矩数据 中分析找出其力矩超 限点，在不改变机器人手部位姿和轨迹 曲线的条件下，通过人 工调整相应关节的转角，降低关节负载，修正 由离线编程系统生成的同一任务机器人程序的相应代码 ，实 现 了使机器人在保持各关节力矩值 处于安全水平下的轨迹规划和离线编程 ，并给出了应用实例。 关键词：机器人 ；离线编程；ADAMS 中图分类号 ：TP311 文献标志码 ：A 离线编程是机器人学研究领域的一个重要方 明。 面。离线编程技术将机器人示教再现式编程与计算 HP6机器人是 日本 Motoman机器人公司开发 机三维虚拟仿真相结合，在独立于真实机器人系统 的一种 6自由度旋转关节机器人 ，配有离线编程软 的虚拟仿真环境下 ，理论上可 以实现机器人按任意 件 MotosimEG，可对 HP6机器人进行虚拟仿真及 可行位姿对任意复杂曲线轨迹的高精度编程 。近年 离线编程。MotoSimEG实现虚拟仿真及离线编程 来，离线编程技术取得了一些具有实用意义的成果 ， 功能的基本方法是先在虚拟空间中生成或导入一条 而总体上仍处于不断创新和完善 的发展阶段 。目 轨迹曲线和 HP6机器人的虚拟仿真模型，使该虚拟 前，一些较成熟的离线编程系统主要是以实现单纯 机器人以给定位姿沿此 曲线轨迹从起点至终点做序 的轨迹规划和运动学规律为 目标 ，实质上是将机器 列插补式移动 ，同时依序记录下虚拟机器人的执行 人结构理想化为无质量的纯几何构件 系统 ，可 以满 端矢量在相邻 2点处的位姿 ，并转换为各关节交流 足机器人在一般工况下的运动要求。但在有些特殊 伺服电机的转角编码量值存储于数据 区，相邻 2点 工况下 ，或由于机器人的运动速度和加速度过高而 的距离可根据轨迹曲线曲率变化程度或实际工作的 产生的各种不可忽略的惯性力 ，或由于运动轨迹复 要求而定 。在完成沿轨迹 的移动仿真操作后，这些 杂而导致在运动到某些位姿上关节总力矩超限，如 转角编码数据将用于生成文本格式的标准机器人语 果离线编程系统不能及时正确地辨识和修正 ，则可 言(InformⅡ)代码文件 。将此文件通过数据传输接 能引起运动轨迹误差过大 ，甚至导致机体损伤的严 口或 CF卡输入真实机器人的控制器 ，则现实机器 重结果。以上观点可 以通过分析一个具有代表性 人执行这些代码就能精确地再现虚拟环境下的仿真 的、已有大量成功应用实例 的离线编程 系统 Moto— 结果。显然 ，M0toSim EG在离线编程操作 中不具 SimEG对 HP6机器人离线编程的作业过程加 以说 备结合机器人受力状况而作出相应调整的机制 ，仅 石 ； ； 宕 菏 e 写 ； 4)在加工时间 12min、加工压力 27kPa，加工 agerelatedtogateoxideintegrity[J]．JournalofCrystal 速度 6Or／min的条件下 ，能获得表面粗糙度 Rn5O Gr0wth，2OOO，21O(1—3)：36—39． ， nm，R O．53 m 的镜面。 [3]袁巨龙，王志伟，文东辉 ，等．超精密加工现状综述 [J]． 机械工程